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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111483330A
(43)申请公布日
2020.08.04
(21)申请号202010361127.1
(22)申请日2020.04.30
(71)申请人重庆长安新能源汽车科技有限公司
地址401133重庆市江北区鱼嘴镇永和路
39号2屋208室
(72)发明人汤飞陈健彭志远马永泉
杜长虹金国庆
(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123
代理人谭小琴
(51)Int.Cl.
B60L15/20(2006.01)
权利要求书1页说明书5页附图7页
(54)发明名称
电动汽车电机防抖控制方法、系统、电动车
及存储介质
(57)摘要
本发明公开了一种电动汽车电机防抖控制
方法、系统、电动车及存储介质，包括：获取电机
端转速信号和轮端转速信号；将经第一级滤波器
处理后的电机端转速信号送入第二级滤波器，将
经过第二级滤波器处理后的电机端转速信号与
经过第一级滤波器处理后的电机端转速信号作
差，得到电机转速波动信号并乘以系数K得到防
抖扭矩一；将轮端转速信号通过转速转换模块转
换成电机转速信号，将转换后的电机转速信号与
经第一级滤波器处理后的电机端转速信号作差，
得到轮端电机端转速差信号并乘以系数L得到防
A抖扭矩二；将防抖扭矩一与防抖扭矩二求和，并
0通过限幅模块得到最终的防抖扭矩。本发明能够
3
3
3实现精细化调节，且调节更加精准。
8
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1
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N
C
CN111483330A权利要求书1/1页
1.一种电动汽车电机防抖控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
判断是否接收到防抖控制信号；
若否，则继续判断是否接收到防抖控制信号；
若是，则获取电机端转速信号和轮端转速信号；将电机端转速信号进行两级滤波处理，
将经过第一级滤波器处理后的电机端转速信号送入第二级滤波器，将经过第二级滤波器处
理后的电机端转速信号与经过第一级滤波器处理后的电机端转速信号作差，得到电机转速
波动信号，将电机转速波动信号乘以系数K得到防抖扭矩一；将轮端转速信号通过转速转换
模块转换成电机转速信号，将转换后的电机转速信号与经第一级滤波器处理后的电机端转
速信号作差，得到轮端电机端转速差信号，将轮端电机端转速差信号乘以系数L得到防抖扭
矩二；将防抖扭矩一与防抖扭矩二求和，并通过限幅模块得到最终的防抖扭矩；将防抖扭矩
叠加到整车控制器的需求扭矩上，得到电机系统的执行扭矩信号，该执行扭矩信号输入电
流环控制产生对应的PWM波，控制电机输出执行扭矩。
2.根据权利要求1所述电动汽车电机防抖控制方法，其特征在于：所述限幅模块是一个
二维数组，横轴为转速，纵轴为加速踏板开度。
3.根据权利要求1或2所述电动汽车电机防抖控制方法，其特征在于：所述第一级滤波
器采用一组低通滤波器，第一级滤波器的滤波参数为标定量，不同的转速对应不同的滤波
参数。
4.根据权利要求3所述电动汽车电机防抖控制方法，其特征在于：所述第二级滤波器采
用一组低通滤波器，第二级滤波器的滤波参数为标定量，不同的转速对应不同的滤波参数。
5.根据权利要求1或2或4所述电动汽车电机防抖控制方法，其特征在于：所述系数K为
标定量，不同的转速对应不同的K值。
6.根据权利要求5所述电动汽车电机防抖控制方法，其特征在于：所述系数L为标定量，
不同的转速对应不同的L值。
7.一种电动汽车电机防抖控制系统，其特征在于：包括处理器和存储器；
所述存储器上存储
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