2024年秋江苏开放大学控制工程基础第四次作业答案.docx

2024年秋江苏开放大学控制工程基础第四次作业答案

一、判断题

1、微分环节降低了系统抗扰动的能力

A、正确

B、错误

正确答案：B

2、直流电机和步进电机属于开环控制。

A、正确

B、错误

正确答案：A

3、“调整系统的比例系数和微分系数，它可以提高系统的稳定性，减小稳态误差。”是比例微分控制器的控制特点。

A、正确

B、错误

正确答案：A

4、直流减速电机的齿轮组的作用是较高的转速和较小的力矩。

A、正确

B、错误

正确答案：B

5、“调整系统的比例系数和微分系数，它可以提高系统的稳定性，减小稳态误差。”是比例积分控制器的控制特点

A、正确

B、错误

正确答案：B

6、微分环节降低了系统抗噪声的能力

A、正确

B、错误

正确答案：A

7、若执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的当前控制量是相对于上次控制量的增量，此时控制器应采用增量式PID控制算法。

A、正确

B、错误

正确答案：A

8、伺服电机和舵机属于开环控制。

A、正确

B、错误

正确答案：B

9、微分常数不能过大，否则会使响应过程提前制动，延长调节时间。

A、正确

B、错误

正确答案：A

10、比例微分串联校正的数学表达式为

A、正确

B、错误

正确答案：A

二、单选题

1、小明想通过单片机分别实现电机的正转、停转和反转功能。他拿到了电机驱动芯片TB6612FNG手册，摘取了下图的控制功能表，并在程序中把芯片使能端STBY端置了高电平，PWM端置了高电平，请问AIN1和AIN2应分别置什么信号才能实现电机正转、电机停转和电机反转这三个功能？

[注]:表中的CW（clockwise）为正转脉冲信号，CCW（counter-clockwise）为反转脉冲信号

A、高电平和低电平；低电平和低电平；低电平和高电平

B、低电平和高电平；高电平和高电平；高电平和低电平

C、低电平和高电平；低电平和低电平；高电平和低电平

D、高电平和低电平；高电平和高电平；低电平和高电平

正确答案：A

三、多选题

1、从广义上说，下列哪些产品属于电机？

A、电动机

B、焊机

C、变压器

D、发电机

正确答案：A；B；C；D

2、下列电气设备中，将电能转换为机械能的有（）

A、发电机

B、电冰箱

C、电风扇

D、洗衣机

正确答案：B；C；D

三、简答题

题型：简答题主观题分值20分难度：中等得分：20

1、在应用PID控制器的时候，调谐比例参数Kp，积分参数Ti和微分参数Td的顺序应当是怎么样的？

正确答案：先调整比例参数KP，然后是积分参数Ti，最后是微分参数Td。这种顺序反映了PID控制器参数调整的逻辑和重要性。

题型：简答题主观题分值20分难度：中等得分：20

2、什么技术可以实现实现电机变速控制，该技术的原理是什么？

正确答案：脉冲宽度调制技术：改技术利用面积等效法则，通过调节脉冲信号在一个周期内的开通与关断时间，改变直流电机两端平均电压的幅值，达到调节电机转速的目标。

电压调制调速：通过改变电机的供电电压来控制电机的转速。

变频调速：基于变频器的调速方法，适用交流电机。将电源的固定频率交流电转换为可调频率和可调电压的交流电。

题型：简答题主观题分值20分难度：中等得分：20

3、请简述位置式PID控制算法和增量式PID控制算法的区别？

正确答案：

从输出上看，位置式PID控制算法的输出考虑历史所有时刻的偏差，容易产生大的累加误差，而增量式PID控制算法仅与K时刻K-1时刻和K-2时刻，这个采样值有关对控制量的计算影响较小，因此位置式PD控制算法的累计误差相对更大。

从控制量上看，增量式算法得到的是控制量的增量，例如：阀门控制，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，不会严重影响系统的工作；而位置式值法输出的是控制量的全量输出，误动作影响大。

相比于位置式控制算法，虽然增量式控制算法具有很大的优势，但还是需要根据实际的应用场景去选择控制算法。

题型：简答题主观题分值20分难度：中等得分：20

4、电机按用途分哪几类，他们之间的关系是什么？

正确答案：

电机的分类：1.直流电机2.步进电机3.伺服电机4.舵机

伺服电机是包含电机、控制器和传感器的闭环系统；舵机是直流伺服电机的一个特殊版本。

直流电机包含直流有刷/无刷/减速电机；步进电机是直流无刷电机的一个特殊版本。

题型：简答题主观题分值4分难度：中等得分：2

5、下图是原系统、按照ZN法整定的P、PI、PID控制器参数所得到的阶跃响应，对这四个系统的动态性能和稳态性能进行分析。

正确答案：

未分析动态性能，如下：从稳态性能上看，未引入控制器时，稳态误差高达0.5，引入P控制器后，稳态误差大幅降低，引入PI或PID控制器后，稳态误差得以消除；从动态性能上看，未引入控制器时，超调量可以忽略不计，调节时间约为12秒；引入P控制器后，