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CAN控制器SJA1000中文资料

一、SJA1000概述

SJA1000是一款高性能的CAN控制器，由飞利浦公司（现恩智浦半导体公司）开发。它广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备等领域，为用户提供稳定、可靠的CAN总线通信解决方案。SJA1000遵循ISO11898标准，支持标准帧和扩展帧格式，具备较强的错误处理能力。

二、SJA1000特点

1.兼容性：SJA1000与PCA82C200CAN控制器引脚兼容，方便用户进行升级和替换。

2.高速通信：支持最高1Mbps的通信速率，满足不同应用场景的需求。

3.多种工作模式：支持正常工作模式、复位模式、睡眠模式等，可根据实际需求进行选择。

4.错误处理：具备多种错误检测和处理机制，如帧错误、填充错误、格式错误等，确保通信的可靠性。

5.灵活的滤波器设置：提供多个接收滤波器，可灵活设置过滤规则，提高通信效率。

6.中断管理：具备丰富的中断源，方便用户进行中断处理。

三、SJA1000内部结构

1.接口管理逻辑：负责与微处理器进行通信，接收和发送数据。

2.CAN核心模块：实现CAN协议的解析、帧的发送和接收、错误处理等功能。

3.接收缓冲器：存储接收到的数据帧，便于微处理器读取。

4.发送缓冲器：存储待发送的数据帧，等待发送。

5.接收滤波器：根据设置的条件，筛选出符合要求的报文。

6.中断逻辑：处理各种中断请求，通知微处理器进行相应操作。

四、SJA1000引脚功能

1.VCC：电源输入，一般为5V。

2.GND：地线。

3.RXD：接收数据线，用于接收CAN总线上的数据。

4.TXD：发送数据线，用于向CAN总线发送数据。

5.CANH、CANL：CAN总线差分信号线。

6.RST：复位输入，低电平时对芯片进行复位。

7.CS：片选输入，低电平时使能芯片。

8.RD：读控制输入，低电平时允许微处理器读取芯片内部数据。

9.WR：写控制输入，低电平时允许微处理器向芯片写入数据。

10.INT：中断输出，当发生中断事件时，该引脚输出低电平。

五、SJA1000初始化流程

1.复位控制器：通过RST引脚或软件命令将SJA1000复位，确保控制器处于一个已知的状态。

2.设置模式寄存器：选择SJA1000的工作模式，如正常模式、复位模式或睡眠模式。

3.配置波特率：根据实际通信需求，设置波特率寄存器，以确定CAN总线的通信速率。

4.设置接收滤波器：通过配置接收代码寄存器和屏蔽寄存器，设置接收滤波器的过滤规则。

6.启动CAN控制器：将模式寄存器中的启动位设置为1，使SJA1000开始正常工作。

六、SJA1000通信流程

1.发送数据：微处理器将待发送的数据写入发送缓冲器，设置帧信息（如帧类型、标识符等），然后启动发送过程。

2.接收数据：SJA1000在接收到CAN总线上的数据后，根据接收滤波器的设置进行筛选。如果数据符合条件，则存储在接收缓冲器中，并产生中断请求。

3.数据处理：微处理器响应中断，从接收缓冲器中读取数据，并进行相应的处理。

4.错误处理：在通信过程中，SJA1000会实时监测总线状态，一旦发现错误，将根据错误类型采取相应的措施，如自动重传、错误报警等。

七、SJA1000应用注意事项

1.电源设计：确保SJA1000的电源稳定，避免电压波动对通信造成影响。

2.信号完整性：在设计电路时，注意CANH和CANL之间的阻抗匹配，以提高信号完整性。

3.抗干扰措施：在CAN总线周围添加适当的滤波和防护元件，提高系统的抗干扰能力。

4.软件调试：在软件编程过程中，充分利用SJA1000提供的诊断功能，便于排查和解决问题。

5.系统兼容性：在使用SJA1000进行系统升级时，注意与原有设备的兼容性问题。

八、SJA1000的编程与调试

1.寄存器配置：熟悉SJA1000的寄存器映射表，正确配置每个寄存器的值是确保CAN通信正常进行的关键。在编程时，应该详细注释每个寄存器的设置目的，以便后续维护和调试。

2.代码结构：编写结构清晰、模块化的代码，将初始化、发送、接收和错误处理等功能分别封装成独立的函数或子程序，这样有助于提高代码的可读性和可维护性。

3.调试技巧：利用SJA1000的内置诊断功能，如状态寄存器和错误计数器，来监测通信过程中的异常情况。在代码中加入适当的日志记录功能，记录关键步骤和重要数据，便于分析问题。

4.中断服务程序：编写高效的中断服务程序（ISR），确保在接收到中断请求时能够迅速响应并处理，避免因为中断处理不当导致的通信延迟或数据丢失。

5.软件滤波器：除了硬件滤波器外，还可以在软件层面实现额外的滤波逻辑，以进一步提高系统的抗干扰能力。

九、SJA1000的典型应用场