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第四章线性系统的可控性和可观性

§4—1问题的提出

经典控制理论中用传递函数描述系统的输入-输出特性，输出量即被控量，只要系统是

因果系统并且是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不需要提出

可控性和可观性的概念.

现代控制理论是建立在用状态空间法描述系统的基础上的。状态方程描述输入u(t)引

起状态x(t)的变化过程；输出方程描述由状态变化所引起的输出y(t)的变化.可控性和可观

性正是定性地分别描述输入u(t)对状态x(t)的控制能力，输出y(t)对状态x(t)的反映能力。

它们分别回答:

“输入能否控