基于单片机的机械臂控制系统研究 毕业论文.docx

目录

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1引言 1

1.1机械臂控制系统的研究背景 1

1.1.1技术背景 1

1.1.2市场背景 2

1.2机械臂控制系统的发展意义 2

1.3选题的主要内容 2

1.3.1机械臂的结构设计和3D打印 2

1.3.2正逆运动学求解 3

2机械臂的设计 4

2.1机械臂的介绍 4

2.2机械臂SolidWorks结构设计 4

2.2.1SolidWorks软件介绍 4

2.2.2机械臂结构设计 4

2.3机械臂外壳的3D打印 5

2.3.13D打印FDM技术介绍 5

2.3.2机械臂外壳3D打印 6

2.3.3机械臂主体组装 6

2.4机械臂电路设计 7

2.4.1STM32F103C8T6介绍 7

2.4.2驱动板介绍 8

2.4.3控制板介绍 10

2.5电机介绍 12

2.5.1前三轴的电机选择 13

2.5.2后三轴的电机选择 13

3六轴机械臂的运动学分析 14

3.1正运动学分析 14

3.1.1正运动学分析 14

3.1.2正运动学Matlab仿真 16

3.2逆运动学分析 17

4机械臂运动测试 18

4.1运动测试介绍 18

4.2六轴正反转程序展示 18

4.3码垛机械臂程序展示 20

总结 21

参考文献 22

致谢 23

基于单片机的机械臂控制系统研究

摘要：在如今机械臂的使用越来越广泛，对机械臂在生产和控制方面的要求也越来越高。本文主要内容包括：在机械结构方面，使用SolidWorks进行设计机械臂外壳，运用3D打印技术制造并组装六轴机械臂，针对机械臂的机械结构进行运动学分析并使用Matlab进行仿真。在硬件电路方面，使用TB6600和A4988驱动步进电机并搭建以STM32F103C8T6为核心的控制板对机械臂进行控制。在软件方面，基于STM32F103C8T6编写程序对机械臂进行运动控制，实现了码垛机器人搬运物体的实际效果。

关键词:六轴机械臂；3D打印；运动控制

ResearchonRobotArmControlSystemBasedonMicrocontroller

Abstract：Nowadays,theuseofroboticarmsisbecomingincreasinglywidespread,necessitatinghigherstandardsfortheirproductionandcontrol.Thisarticlediscussesthemechanicaldesign,assembly,andcontrolofasix-axisroboticarm.ThemechanicalstructureisdesignedusingSolidWorks,andthearmismanufacturedandassembledusing3Dprintingtechnology.Akinematicanalysisoftheroboticarmsmechanicalstructureisperformed,withsimulationsconductedusingMatlab.Forthehardwarecircuit,steppermotorsaredrivenusingTB6600andA4988drivers,andacontrolboardcenteredaroundtheSTM32F103C8T6microcontrollerisconstructedtomanagetheroboticarm.Onthesoftwarefront,aprogramisdevelopedbasedontheSTM32F103C8T6tocontroltheroboticarmsmovements,effectivelyenablingtherobottoperformpalletizingtasksbymovingobjects.

Keywords:?six-axisroboticarm,3Dprinting,motioncontrol

1引言

本章讲述机械臂控制系统的技术背景、经济背景、发展意义以及本选题