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6.1机器人的I/O通信接口说明;机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信,见表6.1。
其中：SocketMessage是一种通信协议。现场总线各项为不同的厂商推出的现场总线协议。
;ABB机器人的I/O通信接口在控制器内部接口如图6.1
;ABB机器人的I/O通信接口说明：
1）ABB的标准I/O板提供的常用信号见表6.2。
2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。;常用的ABB标准I/O板见表6.3，各标准I/O板具体的参数见附录1。;ABB机器人I/O信号的设定顺序为：
先设定I/O模板;
然后定义I/O信号;
最后根据需要建立系统参数与I/O信号的关联。
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