平面连杆机构及其分析与设计.ppt

第2章连杆机构;第2章连杆机构;2.1平面连杆机构的类型;应用：;缺点：;二.平面连杆机构的类型和应用;（1）曲柄摇杆机构;（2）双曲柄机构;机车车轮联动机构;平行四杆机构;反平行四边形机构;（3）双摇杆机构;曲柄摇杆机构

双曲柄机构

双摇杆机构;(1)将转动副演化成移动副;(2)选不同的构件为机架;(2)选不同的构件为机架;(3)变换构件的形态;牛头刨床;;2.2平面连杆机构的工作特性;2.2.1运动特性;一、平面四杆机构有曲柄的条件;欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足

a+d≤b+c(4-1)

|d-a|≥|b-c|(4-2)

(1)若d≥a，则可得a+b≤c+d(若bc)

a+c≤b+d(若cb)

从而可得a≤b

a≤c

a≤d

;平面连杆机构有曲柄的条件：

1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；

2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;铰链四杆机构类型的判断条件：;旁终驾吹脓间孜梨搁拽侨蔬烈梅椰渴淌败距德酝桅逸委吮绘宰尸咏惦厄缴平面连杆机构及其分析与设计平面连杆机构及其分析与设计;曲柄滑块机构有曲柄的条件;导杆机构有曲柄的条件;A;常用行程速度变化系数(Advance-toreturn-timeratio)K来衡量急回运动的相对程度。;?;3.运动的连续性;二、传力特性

1.压力角和传动角;传动角?出现极值的位置及计算;2.死点(Deadpoint)位置;如何使机构顺利通过死点位置？;A;一、平面连杆机构的功能及其应用

根据平面连杆机构的功能与用途分类;平面连杆机构的特点

●低副连接，可以传递较大的动力，且结构简单，容易加工；

●构件运动形式具有多样性；

●连杆运动曲线具有多样性；

●运动过程中易产生惯性力，使机器产生强迫振动，故不适用于高速场合；

●运动传递过程中累积误差较大。;平面连杆机构的功能可以归纳为以下四个方面

●实现运动形式的转换和运动性质的变换

●实现运动规律的变换和运动函数的再现

●实现轨迹运动

●导引刚体按一定的位置和姿态运动;(一)实现多种运动形式的转换和运动性质的变换

1.转动→转动

输入转动与输出转动运动参数相同;输入转动与输出转动运动参数不同;2.转动→往复运动

转动转换为往复移动;雷达天线俯仰机构

曲柄摇杆机构;;电风扇摇头机构

双摇杆机构;(二)实现运动规律的变换与运动函数的再现

机构中任意两构件的位置、速度和加速度存在着一一对应的函数关系。;近似再现函数y?lgx的平面四杆机构;用数学表达式描述机构的传动函数比较复杂，常用直角坐标曲线来对机构的性能进行分析和比较。;对心式曲柄滑块机构;(三)实现轨迹运动;鹤式起重机

双摇杆机构;(四)导引刚体实现一定的位置姿态要求;(五)平面连杆机构的其它应用;飞机起落架机构

双摇杆机构;二、平面连杆机构的运动分析

对机构进行运动分析的目的

●校核所设计的机构是否达到预期的运动要求

●为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数

●为正确选用机构提供依据等

运动分析要解决的问题

●掌握必要的运动分析的方法及其相关理论

●确定机构上任意点的轨迹(Path)、位置(Position)、位移(Displacement)、速度(Velocity)、加速度(Acceleration)

●计算机构中任意构件的角位置(Angularposition)、角位移(Angulardisplacement)、角速度(Angularvelocity)、角加速度(Angularacceleration);位移分析

●考察某构件或构件上某点能否实现预期的位置和轨迹要求

●确定某些构件在运动时所需的空间

●判断各构件之间是否发生运动干涉

●确定机器的外壳尺寸

速度分析

●确定机构中从动件速度的变化能否满足工作要求

●进行加速度分析及确定机器动能的前提

加速度分析

●进行构件惯性力计算的前提

●对机械的强度、振动和动力性能进行计算提供依据;机构运动分析的方法

●实验法(Experimentalmethod