无线传感器网络原理及应用第4章 定位技术.pptVIP

;;来确定自身位置。在如图4-1所示的传感网络中，M代表信标节点，S代表未知节点。S节点通过与邻近M节点或已经得到位置信息的S节点之间的通信，根据一定的定位算法计算出自身的位置。;;2．节点位置计算的常见方法

传感器节点定位过程中，未知节点在获得对于邻近信标节点的距离，或者获得邻近的信标节点与未知节点之间的相对角度后，通常使用下列方法计算自己的位置。;;;

由公式(4-1)即可解出节点D的坐标(x，y)：;2)三角测量法(triangulation)

三角测量法的原理如图4-3所示，已知A、B、C三个节点的坐标分别为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)，节点D到A、B、C的角度分别为∠ADB、∠ADC、∠BDC、假设节点D的坐标为(x，y)。对于节点A、C和∠ADC，确定圆心为O1(xO1，yO1)、半径为r1的圆，，则;;由公式(4-2)能够确定圆心O1的坐标和半径r1。同理对A、B、∠ADB和B、C、???BDC，也能够确定相应的圆心O2(xO2，yO2)、O3(xO3，yO3)，半径r2、r3。最后利用三边测量法，由O1、O2、O3确定D节点的坐标(x，y)。;3)极大似然估计法(maximumlikelihoodestimation)

如图4-4所示，已知获得信标节点1、2、3…n的坐标分别为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)…(xn，yn)，它们到待定位节点D的距离分别为ρ1，ρ2，ρ3…ρn，假设D的坐标为(x，y)，则存在公式：;;公式(4-3)可表示为线性方程式AX?=?b，其中;4.1.2定位算法分类

在传感器网络中，根据定位过程中是否测量实际节点间的距离，把定位算法分为基于距离的(range-based)定位算法和与距离无关的(range-free)定位算法，前者需要测量相邻节点间的绝对距离或方位，并利用节点间的实际距离来计算未知节点的位置；后者无需测量节点间的绝对距离或方位，而是利用节点间估计的距离计算节点位置。;4.2基于距离的定位

基于距离的定位机制(range-based)是通过测量相邻节点间的实际距离或方位进行定位的。具体过程通常分为三个阶段：第一个阶段是测距阶段，首先测量未知节点到邻居节点的距离或角度，然后进一步计算到邻近信标节点的距离或方位，在计算到邻近信标节点的距离时，可以计算未知节点到信标节点的直线距离，也可以用二者之间的跳断距离作为直线距离的近似；第二个阶段是定位阶段，计算出未知节点到达三个或三个以上信标节点的距离或角度后，利用三边测量法、三角测量法或极大似然估计法计算未知节点的坐标；第三个阶段是修正阶段，对求得的节点的坐标进行求精，提高定位精度，减少误差。;基于距离的定位算法通过获取电波信号的参数，如接收信号强度(RSSI)、信号传输时间(TOA)、信号到达时间差(TDOA)、信号到达角度(AOA)等，再通过合适的定位算法来计算节点或目标的位置。

4.2.1基于TOA的定位

在TOA方法中，主要利用信号传输所消耗的时间预测节点和参考点之间的距离。系统通常使用慢速信号(如超声波)测量信号到达的时间，原理如图4-5所示。超声信号从发送节点传递到接收节点，而后接收节点再发送另一个信号给发送节点作为响应。通过双方的“握手”，发送节点即能从节点的周期延迟中推断出距离为;

式中，V代表超声波信号的传递速度。这种测量方法的误差主要来自信号的处理时间(如计算延迟以及在接收端的位置延迟T2?-?T1)。

基于TOA的定位精度高，但要求节点间保持精确的时间同步，因此对传感器的硬件和功能提出了较高的要求。;;;如图4-6所示，发射节点同时发射无线射频信号和超声波信号，接收节点记录两种信号分别到达的时间为T1和T2，已知无线射频信号和超声波的传播速度分别为c1和c2，那么两点之间的距离为(T2?-?T1)?×?S，其中S?=?c1c2/(c1?-?c2)。在实际应用中，TDOA的测距方法可以达到较高的精度。;;;;;;;2.相对信标节点的方位角测量

在图4-10中，L节点是信标节点，A、B、C节点互为邻居。计算出A、B、C三点之间的相对方位信息。假定已经测得信标节点L、节点B和节点C之间的方位信息，只需要确定信标节点L相对于节点A的方位即可。;;3.利用方位信息计算节点的位置

如图4-11所示，节点D是未知节点，在节点D计算出n(n≥3)个信标节点相对于自己的方位角度后，从个信标节点中任选三个信标节点A、B、C。的值是信标节点A和B相对于节点D的方位角度之差，同理可计算出和的角度值，这样就确定了信标节点A、B、C和节点D之间的角度。;;;;4.2.4基于RSSI的定位