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磁悬浮飞车原理样机建模及控制研究

张晓;黄强

【摘要】针对磁悬浮飞车进行了初步研究,提出了一种原理样机的简化结构.利用

ANSYS分析了支承与导向电磁力的特性,在此基础上建立了考虑磁极\边缘效应\

的动力学模型.推导出原理样机解耦控制的基本条件,并利用Simulink进行了控制

系统离线仿真.最后基于dSPACE实时仿真控制平台,将磁悬浮原理样机等硬件置于

控制回路中进行了悬浮控制实验,结果表明在负载扰动和输入参考阶跃变化的情况

下,磁悬浮飞车原理样机能够稳定悬浮,验证了结构简化设计及控制方案的合理性.

【期刊名称】《机械设计与制造》

【年(卷),期】2019(000)002

【总页数】4页(P134-137)

【关键词】磁悬浮飞车;原理样机;动力学模型;解耦控制;dSPACE实时仿真

【作者】张晓;黄强

【作者单位】九江学院机械与材料工程学院,江西九江332005;九江学院机械与

材料工程学院,江西九江332005

【正文语种】中文

【中图分类】TH16;TP272

1引言

磁悬浮列车是利用电磁力将车体悬浮于导轨上，直线电机驱动运行。“磁轮”与导

轨之间无接触、无机械摩擦，运行过程中只需克服空气阻力，磁悬浮列车具有高速、

低噪声等优点，国内外已经成功应用于城市交通运输领域[1]。气悬浮“飞行列车”

则是一种处于研制过程中的新型高速轨道交通工具，利用压缩空气形成“气垫”，

其推进装置采用螺旋桨。日本东北大学研制的试验车型最高时速超过200km，计

划在2020年实现时速500km，这是一个耗资巨大时间漫长的研制项目[2]。相对

于气悬浮“飞行列车”，磁悬浮列车是目前唯一能够商业使用的悬浮运行交通工具，

但是高额的制造及运营成本制约了其推广应用。我国仅上海和长沙各有一条磁悬浮

列车商业运营线。

借鉴气悬浮“飞行列车”的驱动方式以及磁悬浮列车的悬浮支承形式，提出一种新

型未来交通工具—磁悬浮飞车。其悬浮支承原理与磁悬浮列车相似，都是利用主

动电磁轴承将车体悬浮支承于导轨之上；而驱动方式则与气悬浮“飞行列车”相似

采用螺旋桨推进。因此，相比磁悬浮列车直线电机驱动，可大大降低制造成本，同

时避免驱动磁场和支承磁场的耦合影响，简化控制系统。而相比于“飞行列车”的

气浮支承[3]，磁悬浮飞车的电磁支承又具有较大的支承刚度和承载能力，未来有

很大的应用潜力。

对磁悬浮飞车进行了前期初步探索，以能够体现磁悬浮飞车悬浮和运动特征的原理

样机为研究对象，分析了原理样机各自由度的约束控制方法；并对支承及导向电磁

力进行了有限元仿真；建立车身的动力学模型，提出了解耦控制的基本条件。最后

通过硬件在环实验验证了原理样机设计及控制方案的合理性。

2磁悬浮飞车原理样机动力学模型的建立

2.1磁悬浮飞车原理样机的结构

磁悬浮飞车原理样机是磁悬浮飞车的系统模型结构，其物理特性和控制规律可以体

现实物系统的主要特征和运动规律。为了便于描述，将磁悬浮飞车原理样机（下文

简称飞车）抽象成几何对称的长方体，以其几何中心（质心）为原点，建立坐标系，

如图1所示。

图1磁悬浮飞车自由度控制示意图Fig.1ofDegreeofFreedomControlfor

MaglevPropellerCar

按照刚体空间姿态的习惯描述，有俯仰（绕X轴旋转）、偏转（绕Z轴旋转）和

回转（绕Y轴旋转）三个方向的旋转自由度，以及纵向（Y轴）、横向（X轴）和

竖向（Z轴）三个方向的平移自由度。

为了简化原理样机的控制，采用2个U形电磁铁产生的电磁力去约束俯仰和竖向

平移运动；偏转和横向平移运动依靠电磁铁“边缘效应”[4]产生的被动回复力去

限制（由电磁铁工作气隙不均引起的磁力线侧压力不完全对称相等引起，表现为沿

车身的水平横向力）；车身的纵向与横向尺寸之比较大，且重力方向具有一定的自

定心作用，因此在较小扰动条件下可忽略车身的回转运动[5]；纵向平移自由度没

有约束，为飞车行进的主运动方向。

根据上述控制自由度的简化，设计了磁悬浮飞车原理样机系统，其三维结构实体模

型，如图2所示。导轨支承在刚性支架上，为高架形式的简支轨道梁，车身悬浮

在T形导轨之下。

图2磁悬浮飞车原理样机的三维结构模型Fig.2Three-DimensionalStructure

ModelofthePrototypeofMaglevPropellerCar

2.2电磁力的数学模型

原