合肥工业大学科技成果——基于自适应滑膜机制的电动汽车线控转向控制器.pdfVIP

合肥工业大学科技成果——基于自适应滑膜机制的

电动汽车线控转向控制器开发

所属领域新能源汽车

成果简介

智能体感平衡车控制系统是用于独轮车、双轮车、带扶手车、滑

板车等各类智能体感车的驱动控制系统，包括硬件系统和软件系统。

智能体感平衡车领域，从2014年开始兴起，2015年逐步推广，2016

年有望更加普及。

其主要功能是为各类体感车提供安全、稳定的控制。选用合适的

主处理器，通过加速度计和陀螺仪进行测量数据和处理数据，进而精

确判断车辆倾角，运用最优的控制算法控制电机，进而驱动控制器，

实现对智能体感车快速、安全、稳定的驱动控制，同时加入安全保护

算法和安全装置，提高安全、可靠性。

2015年，已经完成了主控芯片，电机、驱动器、传感器等的选

型，有了数据融合技术和驱动器控制技术等方面的成熟技术积累，并

已开发出性能较为稳定的驱动控制板。

应用创新

1、针对线控转向控制系统的全局设计理念，将自适应滑模控制

技术应用到前轮转向控制和方向盘反馈控制子系统中，提高整个闭环

转向系统的稳定性和，为实现电动汽车横摆稳定性控制和无人驾驶创

造了有利条件。

2、在整个转向控制器中，根据等效控制理论，对整个闭环转向

系统进行实时参数及路面信息估计和监控，设计新型车载软传感器，

采用线控转向控制系统和参数自诊断系统相结合，大大提高了转向控

制系统的使用安全性和灵活性。

3、基于CAN通信技术，将软传感器获取的车辆动力学信息传输

给整车控制器，通过与实际车辆信息的对比评估，实现车辆动力学重

要信息的冗余备份。

技术创新

1、采用国外设计公司流行的“V”模式开发流程，详细定义各阶

段的工作任务。

2、独特的基于自适应滑模技术的控制策略和基于闭环系统关键

参数自诊断策略。

3、制定基于国际ISO26262标准的转向控制器功能安全研究方案。

4、研究符合EMC标准的电控系统电磁兼容性EMC优化设计方

法；采用16位辅以8位Freescale单片机的双CPU；搭建基于AUTOSAR

标准的底层基础软件和应用层软件各模块，利于控制器产业化。

5、灵活的组态方式，可根据不同车型需求进行输入输出接口配

置