智能机器人原理与实践配套课件（667页）.pptx

智能机器人原理

与实践

第1章概论

“robot”一词源于捷克语“robota”，意为“强迫劳动”。

1920年，捷克斯洛伐克作家萨佩克在《洛桑万能机器人公司》

剧本中把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名

“Robot”（捷克语意为“奴隶”）。

机器人技术涉及机械、电子、计算机、材料、传感器、控

制技术、人工智能、仿生学等多门科学。机器人的发展是目

前科技发展最活跃的领域之一，发展应用机器人的目的在于：

(1)提高生产效率降低人的劳动强度；

(2)机器人做人不愿意做或做不好的事；

(3)机器人做人做不了的事情。

1.1机器人的定义

●1.1.1机器人三定律

1942年，美国科幻巨匠阿西莫夫提出的“机器人三定律”

虽只是科幻小说里的创造，但已成为学术界默认的研发原则：

(1)机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害而袖手旁观；

(2)机器人应服从人的一切命令，但不得违反第一定律；

(3)机器人应保护自身的安全，但不得违反第一、第二定

律。

●1.1.2机器人各种定义

(1)美国机器人协会(RIA)曾把机器人定义为一种用于移动

各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来

执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。

(2)日本工业机器人协会(JIRA)把工业机器人定义为一种装

备有记忆装置和末端执行器(endeffector)的，能够转动并通

过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。

(3)美国国家标准局(NBS)定义机器人是一种能够进行编程

并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。

(4)国际标准化组织(ISO)把机器人定义为：机器人是一种

自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种

机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材

料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。

(5)蒋新松院士言简意赅地把机器人定义为一种拟人功能

的机械电子装置。

1.2机器人的产生与发展

1948年，诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通

信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出

以计算机为核心的自动化工厂。1980年后，各种用途的机器

人广泛应用到了工业生产当中。1990开始，机器人开始面向

服务业并走向家庭。现代机器人技术发展大事年表可总结如

下：

1.3智能机器人的体系结构

机器人现在已被广泛地用于生产和生活的许多领域，按其

拥有智能的水平可以分为三个层次：

(1)示教再现型：示教再现型机器人只能死板地按照人给它

规定的程序工作，不管外界条件有何变化，自己都不能对程

序也就是对所做的工作作相应的调整。如果要改变机器人所

做的工作，必须由人对程序作相应的改变，因此它是毫无智

能的。

(2)感觉型：感觉型机器人可以根据外界条件的变化，在

一定范围内自行修改程序，也就是它能适应外界条件变化对

自己怎样作相应调整。不过，修改程序的原则由人预先给以

规定。感觉型机器人拥有初级智能水平，没有自动规划能力，

目前已走向成熟，达到实用水平。

(3)智能型：高级智能机器人已拥有一定的自动规划能力，

能够自己安排自己的工作。这种机器人可以不要人的照料，

完全独立的工作，故称为高级自律机器人。

1.3.1程控架构

程控架构，又称规划式架构。它根据给定初始状态和目标

状态给出一个行为动作的序列，按部就班地执行。程序序列

中可采用“条件判断+跳转”的方法，根据传感器的反馈情

况对控制策略进行调整。

集中式程控架构的优点：系统结构简单明了，所有逻辑决

策和计算均在集中式的控制器中完成。这种架构清晰，显然

控制器是大脑，其他的部分不需要有处理能力。设计者在机

器人工作前预先设计好最优策略让机器人开始工作，工作过

程中只需要处理一些可以预料到的异常事件。

缺点：对