小型四旋翼无人飞行器控制系统设计与实现.pptx

小型四旋翼无人飞行器控制系统设计与实现

目录

1、基础理论研究

2、硬件选型及系统搭建

3、数学模型建立

4、控制算法研究及仿真实验

5、飞控程序编写及参数整定

6、四旋翼防护设置及实验环境搭建

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1、基础理论研究

1、升力系数测试

电机转子角速度为ω，并产生垂直升力F，其关系如下：

其中KP为升力系数。搭建了实验平台，用以测量该系数。

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1、基础理论研究

实验数据分析：

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回归方程为：y=(-0.16606)+(1.3493e-007)*x

由回归方程得：≈1.3493*10-7N/rpm2

(rpm)^2

(N)

1、基础理论研究

2、扭力系数测试

与升力类似，反扭力矩与转速之间的关系可表示为：

其中M为反扭力矩，ω为转速，KD为扭力系数

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当桨发生旋转时，会在桨平面内产生一个同桨旋转方向相反的反扭力，同时整个机构为了保持平衡，会在支点处产生一个同反扭力方向相反的力以抵消反扭力。

1、基础理论研究

实验数据分析：

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回归方程为:y=(-0.001111)+(1.1779e-009)*x

扭力系数为：=1.1779e-009N/rpm2

(rpm)^2

(N*m)

1、基础理论研究

3、转动惯量计算

由于四旋翼机体的复杂性，将机体分成几个部分分别计算它们的转动惯量。

电机、起落架、电调简化为质点；

机架等效为质量均匀分布的直杆；

中间的惯导和控制器部分则可等效为立方体。

利用理论公式，分别进行计算并叠加，即可得到机体的转动惯量。

机体的转动惯量：

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2385.98

2383.66

4695.92

2、硬件电路设计

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四旋翼无人飞行器硬件系统框图

3、动力学建模

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d为螺旋桨中心至机体坐标系原点的距离；U1、U2、U3、U4是由4个转子的角速度决定的系统的控制输入量；

为了对四旋翼进行稳定性和控制问题的研究，需要建立相对精确的数学模型。

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式中，分别为在地面坐标系下四旋翼飞行器在三个轴向上的线加速度，

分别为横滚角、俯仰角和偏航角，m为飞行器质量，Kp、Kd分别为升力系数和扭力系数，需通过实验测得。

Ix、Iy、Iz分别为对应轴的转动惯量。

4、控制算法研究及仿真实验

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控制系统分为内环控制

和外环控制两部分。

内环控制：控制飞行器的姿态，即对飞行器三个转动位移量(φ,θ,ψ)进行控制；

外环控制：控制飞行器的位置，即对三个平动位移(x,y,z)进行控制。

4、控制算法研究及仿真实验

simulink仿真

4、控制算法研究及仿真实验

控制器

4、控制算法研究及仿真实验

仿真结果

高度

横滚角

5、飞控程序编写及参数整定

基于KeiluVision3软件编写单片机程序：

单片机初始化；

变量及函数定义；

串口通信以及控制算法实现。

PID参数整定过程：对俯仰通道、滚转通道的PID参数分别进行整定。

参数整定平台

整机测试平台

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实验效果

飞机飞行效果：

6、四旋翼防护设置及实验环境搭建

机身防护架

实验场地防护网

谢谢

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四旋翼无人机小组