工业机器人四大家族专利布局浅析.pdf

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工业机器人四大家族专利布局浅析

在世界工业机器人业界中，以瑞士的ABB、德国的库卡、日本的发那科和安川电机最为著名，并

称工业机器人四大家族。它们一起占据了中国机器人产业70%以上的市场份额，几乎垄断了机器

人制造、焊接等高阶领域。

瑞士ABB

工业机器人「四大家族专利布局」

ABB(AseaBrownBoveri)是一家由两个历史100多年的国际性企业（瑞典的ASEAASEA和瑞士的BBC

BrownBoveriBoveri）在1988年合并而成，名列全球500强，总部坐落于瑞士苏黎世。ABB拥有当今

最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。

ABB目前在国内申请发明专利4664件，其中授权发明专利件，其中授权发明专利2238件，审中申请993件，终止/无

效/撤回申请1433件。从申请趋势上分析，2012至2013年达到高峰，之后呈下降趋势。

工业机器人「四大家族专利布局」

从技术领域上分析，ABB的发明专利申请基本集中于电学领域，主要构成为：第一是H01H（电

开关；继电器；选择器；紧急保护装置），共702件，占申请量的41.79%；其次是H02J（供电

或配电的电路装置或系统；电能存储系统），共271件，占申请量的16.13%；第三是H02M（用

于交流和交流之间、交流和直流之间、或直流和直流之间的转换以及用于与电源或类似的供电系

统一起使用的设备），共240件，占申请量的14.29%。至于机器人领域最为关注的B25J9/00程

序控制机械手类别，ABB拥有63项专利申请，仅占2.06%。

通过分析可见ABB的核心技术仍是围绕其传统业务的电力系统，跟机器人相关的主要是运动控

制系统及控制方法，这也是对于机器人自身来说最大的难点。掌握了运动控制技术的ABB可以

轻易实现循径精度、运动速度、周期时间、周期时间、可程序设计等机器人的性能，大幅度提高生产的质量、

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效率以及可靠性。

德国库卡（KUKA）

工业机器人「四大家族专利布局」

国人对于库卡的认识可能主要来自于美的集团对德国库卡集团的收购交易。德国库卡于1898年

在德国奥格斯堡建立，1973年研发了名为FAMULUS的第一台工业机器人。库卡公司主要客户

来自汽车制造领域，同时也专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案，更涉足于医院的

脑外科及放射造影。

库卡在国内申请专利的申请人比较多，主要有库卡罗伯特有限公司、库卡实验仪器有限公司、库

卡系统北美公司、库卡机器人有限公司、库卡系统有限责任公司、库卡焊接设备及机器人股份公

司等等，检索全了也是挺难的，目前库卡在国内申请发明专利211件，其中授权发明专利87件，

审中申请109件，驳回申请15件。从技术领域上分析库卡在国内申请主要集中在B25J9/00程序

控制机械手，共59件，占比36.65%；第二是B25J13/00（机械手的控制装置），共18件，占比

11.18%；并列第二的是A61B19/00（手术或诊断用的仪器、器械或附件，例如立体定位术、消毒

作业、脱位处理、伤口边缘防护器），共18件，占比11.18%；第三是G05B19/00（程序控制系

统），占10.56%；第四是B25J19/00（与机械手配合的附属装置），占9.94%。

由此看来，库卡最为明显的特征就是“纯粹”。公司目前的专利申请总量上虽不及另外三家巨头，

但是重点十分突出，全部与机器人高度相关，包括了机械手系统、控制方法、附属装置，含金量

很高，而且在医疗用机器人方面进行了布局。

不过小桂子最喜欢库卡的原因还是它那鲜明的橙色主色调，看起来萌萌滴。

日本发那科（FANUC）

FANUC公司创建于年，三年后首次推出了电液步进电机，进入70年代，为了顺应计算技

术的飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了电液步进电机数控产品而开始转型