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库卡机器人建立坐标系步骤库卡机器人建立坐标系步骤
1.做工具TCP，共分两步
1.1XYZ4点法坐工具TCP
选择一个尖端位置（最好选用焊条一端磨尖，放置到一个固定位置上），用
枪的电极中心／抓手销子中心从4个方向去触碰这个尖端，每次到达此尖端时，
点击测量，后继续至完成，机器人会生成测量偏差，保存。如误差超过5MM，则
会报错，需要重新做
1.2ABC世界坐标系法
选择6—D法，即可以定义X,Y,Z方向。如弧焊枪可选用５－Ｄ法，只定义
Ｚ方向。保证工具X+大地坐标-Z，工具Z+大地坐标X+，工具Y+大地坐标
Y+,如图示，尽量保证姿态平直，测量记录当前点，保存。选择工具坐标系，验
证工具坐标准确性。
库卡机器人建立坐标系步骤库卡机器人建立坐标系步骤
1.做工具TCP，共分两步
1.1XYZ4点法坐工具TCP
选择一个尖端位置（最好选用焊条一端磨尖，放置到一个固定位置上），用
枪的电极中心／抓手销子中心从4个方向去触碰这个尖端，每次到达此尖端时，
点击测量，后继续至完成，机器人会生成测量偏差，保存。如误差超过5MM，则
会报错，需要重新做
1.2ABC世界坐标系法
选择6—D法，即可以定义X,Y,Z方向。如弧焊枪可选用５－Ｄ法，只定义
Ｚ方向。保证工具X+大地坐标-Z，工具Z+大地坐标X+，工具Y+大地坐标
Y+,如图示，尽量保证姿态平直，测量记录当前点，保存。选择工具坐标系，验
证工具坐标准确性。
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