绝对值编码器与SM338模块在双小车桥机纠偏系统中的应用.docVIP

绝对值编码器与SM338模块在双小车桥机纠偏系统中的应用

导语：?本文简单介绍了倍加福多圈绝对值编码器的特点，着重讲述了纠偏过程中纠偏系统的纠偏依据与纠偏原理，详细阐述了纠偏系统的硬件组成与软件设计流程，并针对纠偏系统调试过程中最容易出现的故障给出了具体的解决方法。

1引言

我单位为中国水电海外投资有限公司自主研发设计的175t+175t/10t双小车桥式起重机安装在老挝南欧江五级水电站主厂房内，主要用于3台立轴水轮发电机组及其附属设备的安装及检修，发电机转子约310t，定子约160t，定、转子采用平衡梁双钩抬吊。双小车桥机两个起升机构各自由一台施耐德ATV71HC16N4160kW变频器拖动一台YZPFMC315M2-8-TH110kW变频电机经由减速机带动起升卷筒实现吊钩的升降。现场双小车桥式起重机如图一所示。

图一双小车桥机总图

2倍加福绝对值编码器

德国倍加福公司（P+F）是全球自动化行业中久负盛名的专业传感器公司，其生产的AVM58系列绝对值编码器采用现代的快速技术，通过SSI接口（同步串行接口）传输相应的轴的位置值，两根数据线和两根时钟线，RS422接口与供电电源是电隔离的，分辨率高达65536步每圈和16384圈，内含微处理器，控制模块发送一连串脉冲给绝对值编码器以获得位置数据，与此同时绝对值编码器同时发送一串位置数据给控制模块，该系列编码器主要有以下特点：

①工作电压范围宽达DC10-30V；②输出码为格雷码或二进制码；③总精度多圈30位；④接口形式为SSI接口，符合RS422协议；⑤传输速率为0.1-2Mbit/S；⑥带有选择计数方向功能；⑦具有零位设置功能；⑧具有很强的抗干扰能力，能够在非常恶劣的环境下使用；⑨防护等级高达IP65，工作环境温度范围广达-40~85℃。

基于倍加福绝对值编码器以上的优良特点，所以在此纠偏系统中，采用两件倍加福多圈绝对值编码器AVM58N-011K1ROGN-1213来作为双钩的位置检测和实时纠偏控制。编码器安装在起升卷筒上，如图二所示。

图二编码器安装位置

3纠偏依据与原理

两起升机构在抬吊发电机定子或转子的过程中，由于两起升机构不是刚性轴连接，难以保证两吊钩高度差时时刻刻都在一个固定的范围内，如果高度差超过了这个范围，对发电机定子和转子的安装势必会造成一定的影响。这就要求我们电气控制系统中必须进行实时自动纠偏，保证双钩高度差在一定范围内。这里将SSI绝对值编码器检测到的1#钩高度与2#钩高度分别简称为A与B。

⑴当转换开关-SA500从1#车或2#车旋转到联动的第一次，这里可能有三种情况会出现，如下所示：

①如果0le;A-B﹤5cm或0le;B-A﹤5cm，则两起升机构可以同时上升或下降，且吊钩有5个速度；

②如果Agt;B，A-Bge;5cm，这里可能有两种情况会出现，如下所示：

ⅰ、如果A-Bge;50cm，如果执行上升命令，则1#钩自动停止上升，2#钩上升且2#钩有5个速度，并且可调节，直到A=B；如果执行下降命令，则2#钩自动停止下降，1#钩下降且1#钩下降有5个速度，并且可调节，直到A=B；

ⅱ、如果5cmle;A-B﹤50cm，如果执行上升命令，则1#钩自动停止上升，2#钩上升且2#钩速度自动降到慢速1档，直到A=B，如果执行下降命令，则2#自动停止下降，1#钩下降且1#钩下降速度自动降到慢速1档，直到A=B；

③如果Bgt;A，且B-Age;5cm，这里可能有两种情况会出现，如下所示：

ⅰ、如果B-Age;50cm，如果执行上升命令，则2#钩自动停止上升，1#钩上升且1#钩有5个速度，并且可调节，直到B=A，如果执行下降命令，则1#钩自动停止下降，2#钩下降且2#钩下降有5个速度，并且可调节，直到B=A；

ⅱ、如果5cmle;B-A﹤50cm，如果执行上升命令，则2#钩自动停止上升，1#钩上升且1#钩速度自动降到慢速1档，直到B=A，如果执行下降命令，则1#钩自动停止下降，2#钩下降且2#钩速度自动降到慢速1档，直到B=A；

⑵、如果在联动（不算从1#车或2#车旋转到联动的第一次）的过程中出现5cmle;A-B﹤50cm，如果执行上升命令，则1#钩自动停止上升，2#钩上升且2#钩速度自动降到慢速1档，直到A=B，如果执行下降命令，则2#钩自动停止下降，1#钩下降且1#钩速度自动降到慢速1档，直到A=B；如果在联动过程中出现A-Bge;50cm，如果执行上升命令，则1#钩自动停止上升，2#钩上升且2#钩上升有5个速度，并且可调节，直到A=B，如果执行下降命令，则2#钩自动停止下降，1#钩下降且1#钩下降有5个速度