S4Cplus机器人系统启动.pdf

S4Cplus机器人

系统启动

标准启动步骤

1不当基本输入输出系统－BIOS

2机器人系统导入－BootloaderBootloader

3机器人主计算机执行文件－MC.exe

4机器人根文件－Rootscript

机器人系统导入阶段－主机状态指示灯

红灯闪，运行基本输入输出系统(BIOS)(BIOS)

红灯亮，从快速硬盘FLASHDISK导入机器人系统文件

绿灯闪，运行根文件(install.cmd/startup.cmd)

绿灯亮，启动完成

黄灯闪，与FLASHDISK交流

黄灯亮，正在读取FLASHDISK状态

启动顺序：红灯闪→红灯亮→绿灯闪→绿灯亮，中间黄灯。

机器人系统安装顺序－正常开机

启动，导入应用程序。

将压缩的系统文件“image”载入收件箱“inbox”。

再次启动机器人系统。

解压缩系统文件解压缩系统文件“image”至快速硬盘。

再次启动机器人系统。

载入经选择的系统可执行文件“MC.exe”“MC.exe”。

依照原安装设定安装机器人系统。

再次启动机器人系统。

依照原启动设定热启动机器人。

机器人根文件

用来控制机器人系统启动顺序。

控制机器人系统资源分配。

支持安装驱动程序、启动任务、载入Rapid语言结构与文本文件。

选择按照机器人钥匙文件或询问用户来启动相应系统。

柔性并且敏感的操纵系统启动。

机器人根文件

机器人根文件－冷启动

Install.cmdInstall.cmd

开始载入系统。

载入机器人系统结构。

载入Rapid语言系统。

复制系统文件。

载入当前示教器语言。

载入IRB机器人结构。

载入所选附加功能。(Config,TextRapid)

载入机器人系统参数。(通常没有系统参数)

热启动机器人系统。

机器人根文件－热启动

Startup.cmd

开始载入系统。开始载入系统。

载入I/O计算机驱动文件。

启动机器人I/O系统。

启动机器人运动控制系统。

运行预置例行程序“Power“Power-on”。

启动机器人多任务系统背景任务。

启动机器人示教器与通信形式RAP。

机器人系统启动类型机器人系统启动类型机器人系统启动类型

热启动

service—file—restart—回车—OK—热启动

恢复上次关机时备份的文件。

C-start(1-3-4-6-7-9)

service—file—restart—回车—134679134679—回车——回车—C—startstart

从快速硬盘中删除当前系统与系统软件，仅余引导文件（*.BIN*.BIN、

Bootrom.sys、MC.CFG），再次启动机器人需要载入新的机器人系统。

机内可能装有多个系统，做一次C-startC-start只能删除一个系统。

I-start(1-4-7)M2000型机器人特有

service—file—restart—回车—147—回车—I—start

重新设置当前系统，不需要载入新的机器人系统，相当与S4CS4C系统

冷启动，从FlashFlash上恢复系统。上恢复系统。Flash上可有多个系统，使用FTP软

件通过网络可直接访问Flash上的文件。上的文件。

I-start重启后变成出厂设置的状态，系统参数变成初始值，程序被删

除，系统模块(swuserc、swusrf、user)回到初始状态。

P-start(2-5-8)