原创力文档- 1、本文档共43页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
奔跑吧火星车火星生存挑战赛
内容复习1.完成了什么部分的制作？3.线路是如何连接的？2.用到了哪些材料？
目录1.如何让火星车动起来3.加速和减速2.前进、后退、转弯、停止
如何让火星车动起来1
编程环境我们需要通过编程告诉火星车如何移动，要用到米思奇编程软件！Mixly
编程环境点击向右箭头切换主板选择界面点击ArduinoAVR图标
编程环境使用5PIN线连接下载器主控板接口和主控核心板通讯下载端口，通过Type-C数据线连接下载器和电脑编程区模块区主板选择：：串口选择：选择新出现的串口状态显示区
编写程序电机控制端口左前电机4号、5号1.确定电机控制端口2.添加端口操作命令
编写程序4.修改速度值3.选择端口号
编写程序5.点击上传按钮6.按下电源开关按钮
改变转动方向改变速度数值的符号，观察电机转向的变化电机的转向发生了什么变化？
控制左后电机左后电机是通过6号和7号端口进行控制的，你能编写程序让右侧电机正转吗？电机控制端口左后电机6号、7号
控制左后电机电机控制端口左后电机6号、7号
控制右侧电机的程序电机控制端口右前电机8号、9号右后电机10号、11号右前电机控制右后电机控制
火星车前进那怎么才能让电机停止旋转呢？
停止转动电机控制端口左前电机4号、5号左后电机6号、7号右前电机8号、9号右后电机10号、11号左前电机停止右后电机停止右前电机停止左后电机停止
火星车前进那怎么才能让火星车向前行驶呢？
前进、后退、停止和转弯2
火星车前进电源
火星车前进四个电机都正转火星车向前行驶左前电机正转左后电机正转右前电机正转右后电机正转
为什么要限速你知道这个标志是什么吗？
为什么要限速超速行驶容易使车辆失去控制
改变速度试着改变这两个数值，观察火星车行驶速度的变化数值范围0~255
设置速度变量1.点击控制标签，添加初始化命令2.点击变量标签，添加一个变量声明命令
设置速度变量3.修改变量名称，并赋值
设置速度变量4.用变量替换程序中的数字
火星车前进修改函数名设置参数函数功能：控制左前轮的转动，S为转速，范围-255~255S大于0表示车轮正转，S小于0表示车轮反转绝对值越大转速越快
调用函数左前轮按照200的速度正转左前轮按照200的速度反转函数体调用函数
编写后退程序你能编写控制其它车轮的函数吗？
控制其它车轮的函数
麦克纳姆轮运动原理（1）前进（后退）（2）右（左）平移（3）右（左）转
车轮转向和运动方向运动方向前进后退左转右转左平移右平移左前轮正转反转反转正转反转正转左后轮正转反转反转正转正转反转右前轮正转反转正转反转正转反转右后轮正转反转正转反转反转正转
编写运动函数—前进函数功能：控制小车前进参数：X，控制前进的时长，单位毫秒为0时表示小车一直前进，直到调用其它运动函数改变前进状态
编写运动函数—后退函数功能：控制小车后退（速度参数为负值）参数：X，控制后退的时长，单位毫秒为0时表示小车一直后退，直到调用其它运动函数改变后退状态
编写运动函数—左转函数功能：控制小车左转参数：X，控制左转的时长，单位毫秒为0时表示小车一直向，直到调用其它运动函数改变左转状态
编写运动函数—右转函数功能：控制小车右转参数：X，控制右转的时长，单位毫秒为0时表示小车一直右转，直到调用其它运动函数改变右转状态
编写运动函数—左平移函数功能：控制小车左平移参数：X，控制左平移的时长，单位毫秒为0时表示小车一直向左平移，直到调用其它运动函数改变左平移状态
编写运动函数—右平移函数功能：控制小车右平移参数：X，控制右平移的时长，单位毫秒为0时表示小车一直向右平移，直到调用其它运动函数改变右平移状态
前进2秒左转90度后退3秒右转90度左平移2秒停车课堂任务
课堂任务停止程序由于电机个体性能纯在差异，左转和右转90度所需要的延时时间需要根据实际测得。前进2秒左转90度后退3秒右转90度左平移2秒
保存程序文件菜单中的命令可以用来保存、另存、新建和打开程序。
课堂活动起点终点
文档评论（0）