四旋翼飞行器LQR控制器设计与仿真分析.pdf

2017年第16卷第24期

四旋翼飞行器LQR控制器设计与仿真分析

口李文超邓丽敏王若昆

【内容摘要】四旋翼飞行器逐步进入了人们的日常生活领域，因而关于四旋翼飞行器控制算法的研究激发了愈来愈多人的兴

趣。本文首先介绍了四旋翼飞行器数学模型的构建，然后运用线性二次型(LQR)，设计了相应的飞行控制律，并通

过MATLAB仿真论证。

【关键词】四旋翼飞行器；动力学模型；LQR控制；仿真试验

【作者单位】李文超，邓丽敏，王若昆；南京铁道职业技术学院

一、四旋翼飞行器模型的构建uR丑／b】l+vRn／bl2+wRn／bl3

为了建立四旋翼飞行器的数学模型，首先要确立坐标uRn／b21+vRn，b22+wRn／b23

系，这里采用了机体坐标系B={X，Y，Zbf和本地NED坐uRn／b3l+vRn／b32-4-wRn／b33

标系N={X，Y，Z}。机体坐标系的原点0与飞行器重心一qw+rv—gsine

重合，在该坐标系下定义的线速度记为V：(U，v，W)[“—ILl+pw+gsin6cos0

s]，角速度记为1)‘=(P，q，r)[‘rad／s]，力记为F=(F，F，一pvqu-4-gcos~cose—T／m

F)[N]，力矩记为F：(，r日，)[N．m]。本地NED坐P+(sin~btan0)q+(cos6tan0)r

qcos~b—rsinqb(5)

标系固定在地面上，通常选取飞行器起飞的起点作为该坐标

(sindj／cosO)q+(cos(Wcose)r

系的原点，记为O，在该坐标系下定义的线位移记为P=

(x，Y，z)[Il1]。++

JⅡJ舡

(一)运动学模型。四旋翼无人机的线运动与角运动满

(J一J)(n1一f+Q3一n4)j。·P

足著名的导航方程：—了pr-————一+

P=Rn，bVb(1)

JⅡrJⅡ

@=S～∞(2)

二、四旋翼飞行器的LQR控制器设计

式(2)的0=(，0，)代表飞行器的姿态角，用欧拉角运用线性二次型最优控制律的基本原理，结合四旋翼飞

描述，式(1)中的R为由机体坐标系转换到本地NED坐标行器的数学模型，设计相应的LQR控制器。首先选取加权矩

系时的转换矩阵，而式(2)中的s由欧拉运动方程中的矩阵阵Q，R，由于R越大，控制器功耗就越大，通常这应当是被避

s求逆可得。免的，而四旋翼飞行器对此要求更为苛刻，为保证控制器的

(二)六自由度刚体动力学模型。刚体的动力学模型可可行性，在满足控制要求的前提下，使加权矩阵R尽可能小，

由牛顿一欧拉方程推得，四旋翼飞行器的动力学模型由式保证低功耗，提升飞行器续航时间。