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第33卷第1期华东交通大学学报Vo1．33No．1

2016年2月JournalofEastChinaJiaotongUniversityFeb．，2016

文章编号：1005—0523(2016)01—0001—08

无人机编队飞行的自适应控制设计

王建宏，许莺，熊朝华

(中国电子科技集团公司第二十八研究所，江苏南京210007)

摘要：无人机在以机群编队飞行的模式下，受编队飞行环境的影响，使得无人机在保持编队队形和协同编队一致性控制问题上

存在技术难度。对编队飞行采取自适应控制进行设计，根据编队间距以及长僚机位置姿态信息为编队控制器生成速度和航向

角的指令信号。分两种情况进行研究：一类是气动耦合干扰参数未知情况下编队控制律设计，另一类是干扰因素未知情况下的

编队控制律设计。通过最基本的构造李雅普诺夫函数，从理论上分析编队飞行间距误差最终收敛于O。编队运动稳定．编队队形

可以得到保持；最后用仿真算例验证本文辨识方法的有效性。

关键词：无人机：协同编队：自适应控制

中图分类号：V249．12；TP273文献标志码：A

无人机在协同编队飞行的过程中，不仅要考虑到单机飞行时的数据通信，航迹规划，飞行控制等问题，

更要解决在多机编队飞行时的队形保持，避障，多机航路规划等问题，其控制难度远高于单机飞行。本文所

研究的无人机是一种靶机。其飞行环境空旷，飞行航路已知且事先规划好，本文主要对无人机协同编队中的

队形保持问题进行研究。在编队飞行过程中。默认长机按照预先给定的航线进行较为准确的飞行，僚机则根

据编队控制器进行编队队形的保持，实现编队协同一致性。队形保持控制器的设计是保证协同编队队形的

必要条件。协同编队中各无人机存在气动耦合的影响可以发现对于编队控制器的设计不能局限于常规设计

方法，否则将会使得系统计算过于复杂，运行速度减慢。随着编队中无人机数量的增加，这种影响更为明显，

编队的整体性能将大大降低。为解决上述问题，本文将会设计一个合理的编队控制器，同时随着作战要求的

提高，有些情况下已不再局限于队形的保持，更提出队形变换的新要求。

以长机一僚机的飞行模式为例，研究两架无人机以左斜线编队，带队的那架飞机称作为长机(L)，跟在

后面的那架飞机称作为僚机(，其相对运动示意图的二维平面的俯视图在惯性坐标系下如图1所示。对于

相对位置关系，则在以僚机速度方向为轴且固连于僚机的旋转参考坐标系下定义。采用基于气流坐标系

的模型建立能够更加实际的描述出无人机在编队中的运动。根据长机和僚机之间的几何关系、相对距离以

及长僚机各自的飞行速度()、航迹方位角()、位置坐标(，Y)等参量，在僚机的速度坐标系建立水平面上

的相对运动模型。可以认为在编队中的所有飞机都有相同的一阶航向保持、一阶马赫数保持、二阶高度保持

的自动驾驶仪模型。考虑到飞机的爬升过程，因而高度采用二阶过阻尼环节进行描述。通过编队控制器调节

速度、航向、高度三个回路的参考指令信号，来控制无人机的飞行。

在协同编队问题中。编队队形保持是一个主要问题。为实现整个机群以期望姿态并保持个体间恒定距

离运动，需要控制每架无人机的速度，航向角等飞行信息，使其趋于一致，并趋于期望的指标。本文解决编队

收稿日期：2015—04—12

基金项目：国家863计划项目(2012SYAB321)

作者简介：王建宏(1980一)男，副教授，博士后，研究方向为系统辨识与自适应控制。

2华东交通大学学报2016正

协同控制问题。无人机协同编队控制系统是

一个闭环的自主飞行系统。编队飞行控制原

理可描述为：编队控制器根据前后两机之间

的距离信息以及速度、偏航角之间的误差信

息生成僚机的指令控制信号送至僚机，由此

解算出当前自身的速度、偏航角等信息。再由

编队控制器根据编队运动关系计算出当前两

机之间的距离信息，并与期望间距作对比，如

此往复实现了编队运动的控制其原理框图

见图2。有较多文献指出编队最优即是编队飞

行处于同一水平面，没有高度差，故本文对编

队控