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沈阳理工大学课程设计专用纸
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1绪论
本次综合课程设计题目为通用工业机器人的小臂及手腕设计。
工业机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统、传感系统和输入、输出
系统接口组成。
执行系统是工业机器人完成握取工具（或工件）实现所需各种运动的机构部
件，包括手部、腕部、臂部、机身和行走机构。
驱动系统是向执行系统的各个运动部件提供动力的装置。按照采用的动力源
不同，驱动系统分为液压式、气压式、电气式。
控制系统是工业机器人的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按照规定
的要求进行工作。按照运动轨迹，可以分为点位控制和轨迹控制。
传感系统是为了使工业机器人正常工作和与周围环境保持密切联系，包括位
置、视觉、力觉、触觉和接近觉等多种类型传感器及传感信号的采集处理系统。
输入、输出系统接口是为了工业机器人与周边系统及相应操作进行联系与应
答，包括各种通讯接口和人机通信装置。
通用工业机器人又被称为多用途工业机器人，是用来完成某些辅助操作如装
料、卸料、运输、堆垛或在各种工艺用途的装备上完成所需各种形式运动和顺序。
通用工业机器人不仅可用于辅助操作的自动化，也可完成基本的工艺过程，如焊
接、热处理、喷涂等。
通用工业机器人的结构特点首先由其工艺上可能性所必须的多样化所决定。
与此相关，当设计工业机器人时，要保证工作机构有更多的自由度（5～7或更
多）。例如夹持器，为了使工业机器人完成各种工艺操作，采用操作机（手臂和
手腕）杆件位移坐标系：圆柱坐标、球坐标和组合坐标系。通用工业机器人一般
服务在其周围安装的若干个工艺装备单元。这说明需要有足够大的工作空间和较
高的机动灵活性。可是随着操作机运动机构中转动副数目的增加，工作机构要达
到较大的承载能力和较高的定位精度是困难的。同时机器人的控制也更加复杂。
为增大工作空间，例如多用途机器人在机床组或其它工艺装备上工作时，操
作机可以安装在可动基础（小车）上。这种附加移动既保证手臂的行程增大，又
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保持操作机有较大的承载能力。
操作机的手臂可以是单一刚性结构（一般为管截面杆）或是若干个铰接连杆
形式。在操作机手臂和手腕结构的某些形式中具有一些铰链链接，这使工业机器
人具有较大的机动灵活性。
操作机可以装有带两个夹持器的手腕机构。当手腕绕其纵轴回转180°时，
一个夹持器可精确地放置在另一个位置上。手腕有双夹持装置在工艺装备上工作
特别有效，例如，当需要在同一位置上取下加工好的零件和装上毛坯时，工业机
器人夹持装置一般做成可换的。
为扩大通用工业机器人的应用范围，可以改变其特性，以适应于具体生产条
件，与此同时用基本模块形成其变形。工业机器人结构方案可以由标准化单元组
成，也可采用仅为完成具体任务而制作的专用部件。
以下根据通用工业机器人的各种要求对题目进行设计。
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2通用机器人总体设计
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