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码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计
毕业论文(设计)
摘要
本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。首先介绍码垛机器人的研究背
景，并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式，在对码垛机器人
的功能需求分析和原理性设计后，参考了其他码垛机器人的结构，进行了总体方
案设计，确定了本码垛机器人的结构类型，为具有四自由度的圆柱坐标式机器
人。同时在总体方案的基础上，从实际出发，对码垛机器人进行了整体结构设
计，并进行了腰部，臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析，其中详细设计了
臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。本文主要采用Pro/E软件对机械手进行了
设计，使机械手的设计难度大大降低，提高了设计的效率。最后，在运动学上对
码垛机器人进行了分析，从理论上确保了在运动上的可靠性，保证码垛机器人能
够正常地运行。
关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计
毕业论文(设计)
Abstract
Themaintaskofthepaperisthestructuredesignandanalysisof
thepalletizingrobot.Firstofall,researchbackgroundofthe
palletizingrobotwasintroduced,andthebriefdescriptionofthe
statusofdevelopmentandmainstructurewasgivenathomeandabroad.
Afterfunctionalrequirementsanalysisandschematicdesignhaddone,
Referencingtootherpalletizingrobotstructure,theoverallprogram
wasdesigned,thendeterminedthestructuraltypeofpalletizingrobot
isthecylindricalcoordinateswithfourdegreesoffreedomrobot.On
thebasisoftheoverallprogram,proceedingfromreality,theoverall
structureofpalletizingrobotwasdesigned,andaselectionofdesign
andanalysisofthemainstructureofthewaist,armandwristhadbeen
done,includingthedetaileddesignofthearmbeltdriveandballscrew
drive.Pro/Esoftwarewasusedtodesignrobot,whichmadethe
difficultyoftheworkisgreatlyreduced,therebyimprovingthe
efficiencyofthedesign.Finally,kinematicanalysishadbeendonein
theory,toensurereliabilityofthepalletizingrobot.
Keywords:palletizingrobot;fourdegreesoffreedom;structure;
design
毕业论文(设计)
目录
第1章绪
论
1
1.1研究背
景
...1
1.2码垛机器人机发展状
况
2
1.3国内外码垛机器人主要结构形
式
3
1.4本设计的主要任
务
5第2章码
垛机器人总体方案设
计
6
2.1码垛机器人功能需求分
析
6
2.2码垛机器人原理设
计
8
2.3运动分
析
..9
2.3.1自由
度
9
2.3.2速度分
析
9
2.4总体结构设
计
9
2.5小
结
10第3章码垛
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