全国智能汽车大赛-恩智浦杯-惠州学院-汽车电磁组.docx

摘要

本文介绍了基于飞思卡尔32位微控制器的基于电磁场检测巡线智能车系统。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法，在比较各种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作和调试。

本系统以M4系列微控制器K60为核心，软件平台为IAREWARM开发环境，车模为组委会统一提供的E车模。

论文介绍了整个智能车系统的硬件和软件设计开发过程。使用K60作为主控芯片，用安装在车头的电感来检测赛道信息，用陀螺仪和加速度计检测小车姿态，用光电编码器检测车模速度，用干簧管检测起跑线信息。整个系统的工作原理是由磁感应传感器采集赛道信息并经放大处理，与陀螺仪和加速度计采集的车模姿态信息和光电编码器采集的车模速度信息一起送给单片机，通过程序设计控制优化算法，控制电机的转速以达到车模在赛道上的稳定高速行驶。

关键字：智能车K60循迹速度

目录

TOC\o1-3\h\u第一章引言 3

1.1概述 3

1.2整车设计思路 3

1.3文本撰写框架 3

第二章智能车机械结构设计 3

2.1重心的调整 3

2.2电感支架的设计安装 3

2.3传感器的设计安装 3

2.3.1陀螺仪加速度计的安装 3

2.3.2永磁铁的安装 3

2.3.3干簧管的安装 3

2.4其他机械结构的调整 3

第三章智能车硬件电路设计 3

3.1单片机系统设计 3

3.2电源模块设计 3

3.3传感器方案 3

3.4驱动电路设计 3

3.5起跑线检测传感器 3

3.6姿态传感器电路 3

3.7编码器 3

第四章智能车系统软件设计 3

4.1总体设计 3

4.2中断的调用 3

4.3赛道信息处理 3

4.4PID控制算法介绍 3

第五章系统调试 3

5.1开发调试工具 3

5.2液晶屏、按键调试 3

5.3蓝牙及虚拟示波器调试 3

第六章车模的主要参数及说明 3

第七章总结 3

参考文献 3

附录：源代码 3

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第一章引言

“恩智浦”杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，一定程度上反映了高校学生科研水平。本章节详细阐述了智能车系统的研究背景和本智能小车的设计总体概况。

1.1概述

随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。

第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竟赛就是在这个背景下举行的。比赛要求在大赛组委会统一提供的竞赛车模，我们选择了飞思卡尔微控制器K60为核心控制单元的基础上，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动等，最终实现能够自我识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。

本文先从总体上介绍了智能车的设计思想和方案论证，然后分别从机械、硬件、软件等方面的设计进行论述，重点介绍了芯片的选择和路径识别的方法，接着描述了智能车的制作及调试过程，其中包含本队在制作和调试过程中遇到的问题及其解决方法。

1.2整车设计思路

本组电磁车使用山外K60作为核心控制单元，使用多传感器大前瞻进行巡线控制，并且检测起跑线。使用了光电编码器对小车速度进行检测。并且增加了OLED屏和按键，以便更方便的查看小车数据，修改小车参数，以及修改整体策略。根据采集到的中线信息以及小车速度信息，对小车的转向以及速度进行控制，从而实现小车的循迹，整体结构框图如图1-1所示：

电感电容谐振

电感电容谐振

放大滤波电路

放大滤波电路

蓝牙串口模块，nrf24L01+

蓝牙串口模块，nrf24L01+无线模块

按键K60

按键

K60

光电编码器

光电编码器

陀螺仪，加速度计OLED屏显示

陀螺仪，加速度计

OLED屏显示

直流电机

直流电机

图

图1.1整体结构框图

1.3文本撰写框架

本文简述小车的设计过程，主要分为：智能车车模机械设计、智能车系统硬件设计、智能车控制策略和软件设计、总结等四部分。并且附录中加入小车的算法程序。

第二章：智能车机械结构设计。主要介绍电感支架的设计安装、重心的调整等。

第三章：智能车硬件电