全国智能汽车大赛-恩智浦杯-安徽新华学院-双车追逐组.docx

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摘要

本文设计的智能车系统以MK60FX512VLQ15微控制器为控制单元，通过摄像头检测赛道信息，对图像进行软件二值化，提取黑色引线，用于识别赛道。通过陀螺仪检测车模倾角信息，通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节舵机打角和左右电机的自己转速，实现对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用显示屏、键盘模块等调试工具，进行了大量的软件与硬件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。

关键字：MK60FX512VLQ15，摄像头，PID,双车

目录

TOC\o1-3\h\u第一章引言 1

第二章系统总体计 2

2.1系统概述 2

2.2整体布局 3

2.3本章小结 3

第三章机械结构设计与优化 4

3.1车模机械结构布局分析 4

3.2传感器的设计安装 4

3.3.1摄像头的安装 4

3.3.2速度传感器的安装 5

3.3.3车模角度传感器的安装 5

3.3系统电路板的固定及连接 6

3.3.1电路板的安装 6

3.3.2电池安放 6

3.4其他机械结构的调整 6

3.5车模重心 6

3.6本章小结 6

第四章硬件电路设计及优化 7

4.1硬件方案设计 7

4.2电源稳压 9

4.3电机驱动 9

4.4OLED彩屏升压电路 10

4.5电源电压检测电路 11

4.6本章小结 12

第五章软件程序设计及优化 13

5.1赛道中心线提取及优化处理 13

5.1.1原始图像的特点 13

5.1.2赛道边缘提取 15

5.1.3图像校正 17

5.1.4路径选择 18

5.2PID控制 19

5.2.1舵机控制算法 19

5.2.2电机控制算法 20

5.3本章小结 20

第六章系统联调 21

6.1开发工具 21

6.2键盘加液晶调试 21

6.3FLASH 22

6.4UI界面 22

6.5本章小结 22

第七章双车超车 23

7.1十字弯超车 23

7.2直道超车 23

7.3本章小结 23

第八章模型车的主要技术参数 26

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第一章引言

在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车智能化已成为行业发展的必然趋势。汽车智能化被认为是汽车技术发展进程中的一次革命，汽车智能化的程度被看作是衡量现代汽车水平的重要标志，是用来开发新车型，改进汽车性能最重要的技术措施。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品，在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。

在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模C车模，采用飞思卡尔32位微控制器MK60FX512VLQ15作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，融合摄像头图像采集处理、陀螺仪和加速度计角度采集和计算、电机驱动输出、直立与路径控制，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的直立车控制系统。

在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、硬件和软件上都进行过改进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式采用适应性较强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。

在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，以及在准备比赛的过程中，队员查阅了大量的专业资料，反复地调试汽车模型的各项参数。所有队员都为此次智能汽车竞赛付出了艰苦的劳动。

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第二章系统总体设计

2.1系统概述

编码器陀螺仪摄像头

编码器

陀螺仪

摄像头

上位机MK60FX512VLQ15舵机打角

上位机

MK60FX512VLQ15

舵机打角

速度控制差速转向

速度控制

差速转向

电机驱动输出

电机驱动输出

摄像头车的系统整体结构如图所示。MK60FX512V