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计算机控制技术作业

学院:机械学院

专业:机械电子工程

姓名:董彦省

指导老师:张立杰教授

完成时间:2010年12月31日

单位负反响系统，被控对象的传递函数为，试利用模拟法设计一个数字控制器，使闭环系统满足以下性能指标：

a)静态速度误差系统10b)超调量c)调节时间

具体过程要求：

(1)先用传统模拟法〔校正环节〕设计出；

〔2〕将离散化为；

〔3〕分别检验是否满足要求性能指标〔其中对超调量和调节时间要有仿真研究，要有仿真曲线〕；

〔4〕并写出数字控制器的具体实现——差分方程

〔5〕如果采用数字PID控制器，利用位置型控制算法，Matlab仿真研究，试确定PID控制器参数。

解：第一步设计

〔1〕求原系统的性能指标

由单位阶跃响应曲线可得系统性能指标。求响应曲线MATLAB程序代码为：

globalyt;

n=10;

d=conv([10],[0.51]);

sope=tf(n,d);

sys=feedback(sope,1);

step(sys);

[y,t]=step(sys);

图1-1校正前系统的阶跃响应曲线

由图1-1可知：系统超调量为，调整时间为，不能到达系统性能指标的要求。为到达系统性能指标，可将时域性能指标转化为频域特性，进而求得校正环节。

〔3〕系统采样周期确实定

系统的截止频率，此处选取，。，有控制理论可知，闭环系统的通频带和开环系统的剪切频率接近，即，所以，因此可以忽略掉零阶保持的影响，可以用连续系统的设计方法设计计算机控制系统。

〔4〕确定校正环节

超前校正器的传递函数：

第二步将离散化成

采用双线性变换法将离散化成

第三步检验系统性能指标

检验

首先求出

由此可知满足静态指标要求。

〔2〕检验校正后系统的超调量和调节时间

求校正后响应曲线MATLAB程序代码为：

n=10;

d=conv([10],[0.51]);

s=tf(n,d);

s1=tf([816],[115]);

sope=s*s1;

sys=feedback(sope,1);

step(sys);

[y,t]=step(sys);

图1-2校正后的系统阶跃响应图

由图1-1可知：系统超调量为，调整时间为，能到达系统性能指标的要求。

〔3〕通过simulink对系统校正前后的阶跃响应曲线进行比照

由模块化程序得：

图1-3系统校正前后的阶跃响应曲线比照〔程序〕

比照曲线如图1-4所示

图1-4系统校正前后的阶跃响应曲线比照

由图1-4可以明显看出，控制器的参加使系统上升时间更短、调整时间更小、超调量更小，完全可以到达系统性能指标要求。

第四步数字控制器的实现

构造差分方程

将上式取z的反变换，形成计算机算法差分方程：

第五步PID控制算法确实定

控制器的传递函数可表示为，在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定PID参数当然是最理想的方法，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。

首先整定比例局部：将比例参数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反响快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许范围内，并且对响应曲线已经满意，那么只需要比例调节器即可。

程序代码如下：

n=10;

d=conv([10],[0.51]);

g=tf(n,d);

ki=0;kd=0;

kp=[1:1:5];

fori=1:length(kp),

gc=tf([kd,kp(i),ki],[1,0]);

g_c=feedback(gc*g,1);

step(g_c);

gtext(kp=1);

gtext(kp=2);

gtext(kp=5);

holdon

end

运行后得到闭环阶跃响应曲线如图1-5。

图1-5P控制闭环阶跃响应曲线

图1-6PI控制闭环阶跃响应曲线

由图1-6可知，当减小Ki的值时，系统超调量减小，Ki=0.1时根本消除系统的稳态误差，而系统的相应速度变慢，为到达系统要求，需参加微分环节。

将Kp固定为Kp=2，Ki=0.1，应用PID控制策略，用MATLAB编写程序如下：

n=10;

d=conv([10],[0.51]);

g=tf(n,d);

kp=2;ki=0.1;

kd=[0.6:0.2:1.6];

fori=1:length(kd),

gc=tf([kd(i),kp,ki],[1,0]);

g_c=feedback(gc*g,1);

step(g_c);

gtext(kd=0.6);

gtext(kd=1);

gtext(kd=1.6);

holdon

end

运行后的响应曲线如