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机械手毕业设计论文精

编WORD版

IBMsystemofficeroom【A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8】

机械手设计

摘要

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业

机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性

能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各

种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行

走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。该小车是由步进电机驱动，由各特征

点运动的合成形成小车的各种运动。整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为

理论基础的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化”的设计思想

完成了几个运动模块的设计。

关键词：机械手智能运动模块

目录

引言

0.1机械手简介……………1

0.2机械手的组成…………3

0.3应用机械手的意义……………………5

第一章总体技术方案及系统组成

1.1原始数据………………7

1.2工作要求………………7

1.3系统组成………………8

1.4总体技术方案…………8

第二章机械手的液压部分

2.1液压系统的工作原理…………………10

2.2液压传动的工作特征…………………10

2.3液压系统的组成………10

2.4液压系统的优、缺点…………………11

第三章回转装置的总体组成及结构设计

3.1回转装置的组成………13

第四章机械传动方案的设计与计算

4.1小车的主要组成部分…………………15

4.2同步带传动方式优缺点………………15

4.3驱动动力源……………15

4.4机械传动方案的设计计算……………16

第五章零件加工编程

5．1数控车床加工程序编制基础…………22

5．2程序编制………………23

设计小结……………………30

谢辞……………31

参考文献……………………32

引言

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示

教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的

产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供

装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影

响。机械工业的规模