最简单模糊PID控制器的数学模型 .pdfVIP

摘要：

本论文揭示了关于最简单模糊PID控制器的数学模型，最简单模糊PID控制器

是采用两个分别拥有三个输入变量的模糊集和四个拥有输出变量的模糊集。数学

模型是通过包括每个输入变量的左、右梯形隶属函数，输出变量单一或三角隶属

函数，代数产品三角模，三方共同规范和推理方法的不同组合以及COS（center

ofsums）去模糊方法得到的。对于这些结构性能的研究是为了审查其是否适合

控制应用程序，由于这些结构是适合于控制的，所以有界输入输出（BIBO）的

稳定性得到了证实。最后本文给出了模糊PID控制器的设计途径，一切数值例

子包括其模拟技术成果用以证明最简单模糊PID控制器的效力。

关键词

模糊PID控制器数学模型代数产品三角模BIBO稳定性

1简介

常规（线性）PID控制器由于其操作简单，成本低，对线性系统的有效性而被

广泛用于工业。到目前为止关于PID控制的四种不同配置筹措已揭示，如图1

所示.。由于其线性结构，常规PID控制器通常无效如果程序需要较高秩序和时

滞系统，非线性系统，缺少精确数学模型的复杂模糊系统以及不确定系统。据观

察，模糊PI和模糊PD控制器可以处理上述系统且优于它们的常规对应。模糊

PD控制器无法消除稳态误差，模糊PI控制器在瞬态阶段高阶进程中表现不佳，

要获得全面的性能提升，模糊PID控制器当为首选。

常规PID控制器参数的调整运用被认为是经典的调节技术。这些控制器运用

模糊矩阵等到了进一步的调整以便能在闭环系统中获得更好的瞬态和稳态行为

性能。一个首先采用Ziegler-Nichols-like转变方程参数，继而运用联机模糊推理

机制的自整PID控制方案已经提出，为了规范工业生产。使用联机模式识别方

法和模糊推理，一个调整级联PID控制器的专家级监管控制系统已实现。为了

提高从PID控制器获得的闭环性能，模糊监督PID控制器引入了[6]。监督技

术主要包括在每年年底瞬态响应的基础上调整PID参数，以及上升时间，超调

与稳定因素组成的价值。基于模糊逻辑对调整PID控制器不同方法的比较已经

提出。遵循从Zeigler-Nichols参数中取得性能提升的模糊机制已将不同控制结构

纳入考虑。通过不同基于逻辑方法带有典型模糊类PID协商控制器模糊集，以

及一个设定权重的非线性控制器和一个标准控制器的比较，表明模糊积点加权方

法优于其他方法。

不需要工厂模式得出控制规则设计程序在模糊PID控制器中提出，用来确定

控制行动3-D（三维）查找表是从（e,e,2e）构成的三个输入变量中得出，2-D

（二维）查找表源自三维查找表，是缓存记忆的结果。调节模糊PID控制器是

试图利用概念和相图，输入和输出映射因素。由模糊模型和模糊控制器构成的

连续时间模糊控制系统已提出。在某些约束条件，该控制系统已被证明是一个

模糊PID控制系统。而且还提出了依据李雅普诺夫（Lyapunov）法，可有充分

的条件保证模糊控制系统的稳定性。标准的PID控制器由于具有显著的非线性，

当直接被应用到系统上时，经常出现很差的运行性能。为了应对这种系统的不

足，针对PID控制器，本文提出了以模糊逻辑预先补偿方案〔7〕，针对模糊PID

控制器的系统研究，本文提出了以功能为基础的评价方法，并采用五种简单评

估标准（控制行动的组合，输入耦合，增益依赖，增益作用改变及规则/参数增

长）对控制器进行分析。

依据模糊集合理论及图1中配置，以往，由模糊PD和模糊I控制器可以构

筑模糊PID控制器，而且，采用专门探索进行PID控制作用运行，以建立模糊

PID控制器的结构。人们依据它们的非线性等价、稳定性分析及深入观察，这

些控制器进行了探讨研究。

依据图1中配置2，本文提出了一种全新的模糊PID控制结构〔15〕，由峰

值观察者采用参数自适应法，实现对模糊控制器联机参数的调整。为了提高过

渡稳态下的运行性能，实现对模糊控制器联机的比例因子调整，本文对功能调

谐的自适应法进行了深入研究；并提出了相对率观察者的自适应法，以实现对

以联机的方式进行的模糊逻辑控制器的比例因子的调整。

依据图1中配置3，为得到模糊PID控制器〔8〕，可以将模糊PI和模糊PD

控制器结合为一体。对于PI和PD控制，此配置的知识库由两维规则库组成。

依据增益幅度和相位裕量规格