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第1页共3页
一、（本题满分25分）
系统结构图如图1所示，已知系统的超调量0016.300，调节时间t3.5s。
s
图1系统结构图
0
（1）根据已知的和t确定参数K、及峰值时间t；
0
sp
（2）求系统的闭环传递函数(s)；
（3）rt()2t时，计算系统的稳态误差ess。
二、（本题满分25分）
系统结构图如图2所示，
其中PID控制器的参数设计为：
K1,K0.1,K5图2控制系统结构图
PDI
（1）试绘制变化时的根轨迹（计算出射角、入射角、与虚轴交点）；
K0
0
（2）确定使系统稳定的开环增益K的取值范围。
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