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基于自抗扰控制器的永磁同步电机位置伺服系统

一、本文概述

随着工业自动化的快速发展，永磁同步电机（PMSM）作为高性能

伺服系统的核心部件，在精密制造、航空航天、机器人等领域得到了

广泛应用。然而，PMSM的位置伺服控制面临诸多挑战，如参数不确

定性、外部干扰以及系统内部非线性等，这些问题往往导致控制精度

和动态性能不足。为此，本文提出了一种基于自抗扰控制器（ADRC）

的永磁同步电机位置伺服系统，旨在通过先进的控制策略提高系统的

鲁棒性和精度。

自抗扰控制器是一种源自中国的先进控制技术，它通过扩张状态

观测器（ESO）估计并补偿系统总扰动，实现了对不确定性和干扰的

有效抑制。本文首先介绍了PMSM的数学模型和传统控制方法存在的

问题，然后详细阐述了自抗扰控制器的设计原理及其在PMSM位置伺

服系统中的应用。通过仿真和实验验证，本文展示了自抗扰控制器在

提高系统稳定性、动态响应和定位精度方面的优越性能。

本文的主要内容包括：PMSM的数学模型分析、自抗扰控制器的

设计原理、PMSM位置伺服系统的实现方法、仿真和实验结果分析以

及结论与展望。通过本文的研究，旨在为PMSM位置伺服系统的控制

策略设计提供新的思路和方法，推动高性能伺服系统在实际应用中的

进一步发展。

二、永磁同步电机及位置伺服系统基础

永磁同步电机（PMSM）是一种利用永磁体产生磁场的同步电机，

具有高效率、高功率密度和良好调速性能等优点，因此在位置伺服系

统中得到广泛应用。PMSM的位置伺服系统是一种典型的闭环控制系

统，其目的是通过精确控制电机的转速和转角，实现对目标位置的快

速、准确跟踪。

在PMSM位置伺服系统中，电机转子的位置信息通过位置传感器

（如编码器）进行实时检测，并与目标位置进行比较，形成位置误差

信号。该误差信号经过控制器处理后，生成相应的控制信号，驱动电

机进行运动，以减小位置误差。因此，控制器的性能对位置伺服系统

的精度和动态性能具有重要影响。

自抗扰控制器（ADRC）是一种新型的非线性控制方法，具有强鲁

棒性和良好的跟踪性能。ADRC通过扩展状态观测器（ESO）对系统内

部和外部扰动进行实时估计和补偿，从而有效提高系统的抗干扰能力

和稳定性。在PMSM位置伺服系统中引入ADRC，可以实现对位置误差

的快速跟踪和精确控制，进一步提高系统的动态性能和位置精度。

PMSM位置伺服系统的基础在于对电机运动特性的深入理解和精

确控制。而ADRC作为一种先进的控制方法，为PMSM位置伺服系统的

高性能实现提供了有力支持。通过深入研究ADRC在PMSM位置伺服系

统中的应用，可以为实际工程应用提供理论指导和技术支持。

三、自抗扰控制器原理与设计

自抗扰控制器（ActiveDisturbanceRejectionControl，ADRC）

是一种基于现代控制理论设计的非线性控制器，它通过扩张状态观测

器（ExtendedStateObserver，ESO）估计并补偿系统中的不确定性

和扰动，实现对目标的高精度控制。在永磁同步电机位置伺服系统中，

自抗扰控制器的应用可以显著提升系统的鲁棒性和动态性能。

自抗扰控制器主要包括跟踪微分器（TrackingDifferentiator，

TD）、扩张状态观测器（ESO）和非线性状态误差反馈（NonlinearState

ErrorFeedback，NLSEF）三个部分。TD用于生成指令信号的微分信

号，并为ESO提供合适的“跟踪”信号；ESO则用于实时估计系统的

总扰动，包括外部扰动和系统内部不确定性；NLSEF则根据TD和ESO

的输出，产生控制量以补偿总扰动，实现系统的精确控制。

在设计自抗扰控制器时，需要确定TD、ESO和NLSEF的具体结构

和参数。TD的设计需要选择合适的滤波因子和微分因子，以确保指

令信号的微分信号能够准确跟踪指令信号的变化。ESO的设计则需要

根据系统的特性确定观测器的阶数和观测器的增益，以便能够准确估

计系统的总扰动。NLSEF的设计则需要选择合适的非线性函数和控制

增益，以确保控制器能够产生合适的控制量来补偿总扰动。

在永磁同步电机位置伺服系统中，自抗扰控制器的设计还需要考

虑电机的特性，如电机的转动惯量、电磁时间常数、摩擦系数等。这

些参数会影响控制器的设计和性能，需要在设计过程中进行充分