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标题移动式堆垛机械手设计

摘要：移动式堆垛机械手以液压系统中的活塞和活塞缸作为机械设计机

体，以液压作为驱动动力，以PLC作为控制手段，以变频器作为

调速方式，实现升降、伸缩、回转、行走、刹车等多种动作的操

作。因而它具有机械化、程序化、可控化，适应性、灵活性强的

特点。

目录：

前言：工业机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业

机械手尤为如此。因此设计实用、高效的机械手对于机械设计者来说是

义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的

设计课题。

机械手的种类很多，移动式堆垛机械手是其中常见的一种。移动式

堆垛机械手造型各异，控制方式主要有：机械传动控制、液气压传动控

制、数控、程序控制。本设计采用PLC程序控制下的液压传动结构。液

压结构简单，便于实现轻型灵活的机械手。PLC控制操作方便，易于修

改，通过不同的程序实现不同的操作要求。

机械手是各种技术知识综合应用的成果。毕业生在作此设计中可以

全面复习所学知识，并且拓展新的知识，为过去学业与未来工作搭建良

好的桥梁。

正文：

设计方案：

一.课题名称：移动式堆垛机械手设计

二.机械手工作过程及设计要求

A处固定位置供应工件，在B处有专用的运货小车。机械手在固定在地面

的轨道上运动，轨距500，与机械手轮子圆柱面接触的轨道面宽50，距

地面120。

1．机械手从A处固定位置取工件，搬运到B处后，在专用的运货小车中

把工件堆成一纵列，每列10个工件。

2.堆完一列后，满载的专用小车开走，另一列辆空载的专用小车驶到B

处.

3.机械手重复上述过程。

三.机械手设计的内容

1.系统的总体设计：系统的运动、设计机构设计、系统的功能分配和电

控系统方案设计。

2.机械设计：机构设计、结构设计和零件设计。

3.电控系统设计：画电控系统的原理图。

4.其它部分设计：所设计机械的技术性能和用途，机械的操作、调整、

润滑、维护、安装、安全使用等方面的说明。

机械结构：

组成：手臂回转机构、手臂升降机构、手臂伸缩机构、手爪、机座、行

走机构、制动机构、驱动电机、液压系统。

手臂回转机构、手臂升降机构、手臂伸缩机构、手爪、行走机构、制动

机构分别由旋转缸、升降缸、伸缩缸、手爪缸、行走小车、夹轨器缸来

实现。

旋转缸、升降缸、伸缩缸、手爪缸均采用单活塞缸，旋转缸侧面中部双

油路进回油。升降缸、伸缩缸、手爪缸前后端进回油。

旋转缸的组成：定片和动片。

一般来说缸体不动，为定片，活塞运动，为动片。定片与动片常见的连

接方式由一销钉定位，一螺钉紧固。由于旋转缸与基座相连，又只作回

转运动，本设计用平键作周向定位，轴向在自重的作用下即可。，

旋转缸的旋转角度=360度——动片结构角度——定片结构角度

0度旋转缸的旋转角度360度

旋转缸与活塞缸的类比：

1、定片与缸体固连体=(活塞缸)缸体

2、动片与轴固连体=活塞

3、当然亦可颠倒，原来运动部分固定，而固定部分为旋转部分。

升降缸由两个对称的导向杆导向。

导向杆：内部导向，一根导向花键，它兼有防止活塞套筒的转动。

外部导向，两根对称轴向分布的导向管（杆），兼有承受偏重力

矩以防止活塞缸体转动之用。

伸缩缸由于结构上的限制采用单杆导向。

行走小车通过V带传动，由电机驱动。小车上安装了夹轨器，以固定位

置。夹轨器采用单缸双杆结构。夹轨器缸由中间及两端进回油，两活塞

杆可以实现较好的同步性。

注意小车的轮子不要做成过定位形式，可借鉴火车轮子的结构样式。

机械手的手爪采用从工件上部抓取式结构，四个钩子手指钩抓工件。

它通过钩子手指的几何结构及其固定形式来实现抓取动作。手爪缸杆的

直线运动带动钩子手指的一端，而另一端则作绕固定轴的转动，这样就

实现了手爪的张开与闭合。

液压系统

液压装置主要实现液压缸与活塞的相对双向运动，电磁换向阀是实现这

种动作不可缺少的元件。夹轨器缸采用三位六通电磁换向阀，其余缸体

均采用三位四通电磁换向阀。

旋转缸、升降缸、伸缩缸由于其运动行程长，及其在调解机械手的运动

中的作用，在其油路中安装了背压阀，以使运动部件启动平稳。手爪缸

和夹轨器缸的运动载荷与旋转缸、升降缸、伸缩缸的负荷比起来小得多，

所以在其油路中安装了减压阀，以调解压力。因为实现堆垛功能，升降

缸就成为实现动作的核心机构，升