全国智能汽车大赛-恩智浦杯-浙江海洋大学-双车追逐组.docxVIP

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摘要

本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道元素信息，使用大津算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用多功能调试助手上位机、按键模块、有机发光显示器等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。

关键词：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID

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Abstract

Inthispaper,AsmartcarsystemisdesignedwhichisbasedonMK60DN512ZVLQ10usedasthemicro-controllerunit.Inthesystem,aCMOSimagesensorisusedtoobtainlaneimageinformation.Thenthe