全国智能汽车大赛-恩智浦杯-浙江海洋大学-双车追逐组.docx

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摘要

本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道元素信息，使用大津算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用多功能调试助手上位机、按键模块、有机发光显示器等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。

关键词：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID

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Abstract

Inthispaper,AsmartcarsystemisdesignedwhichisbasedonMK60DN512ZVLQ10usedasthemicro-controllerunit.Inthesystem,aCMOSimagesensorisusedtoobtainlaneimageinformation.ThentheoriginalimageisconvertedintothebinaryimagebyOtsusalgorithminordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.ThePIDcontrolmethodhelpstoadjustboththerotatespeedofdrivingmotoranddirectionofsteeringmotor,andcanachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirectionperfectly.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandtheadvantagesanddisadvantagesofthedifferentschemesarecomparedbyusingtheMulti-functiondebuggingassistantplatform,thekeyboardmoduleandOrganicLightEmittingDisplay.Theresultshowsthatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.

Keywords:MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID

第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

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目录

TOC\o1-3\h\z\u引言 1

第一章机械结构设计 2

1.1整体结构 2

1.2车体模型 3

1.3转向系统设计 4

1.4行驶系统 5

1.5动力传动系统 6

1.6传感器的安装 6

1.6.1摄像头的安装 6

1.6.2红外传感器的安装 7

1.7电路板的安装 8

第二章硬件系统设计 10

2.1驱动模块 10

2.1.1H型桥式驱动电路 11

2.1.274HC245芯片 15

2.1.3降压模块 16

2.2主板电路 19

2.2.1最小系统板 19

2.2.2电源模块 20

2.2.3编码器电路设计 22

2.2.4按键开关电路 22

2.2.5主板电路 23

第三章软件设计 25

3.1摄像头传感器算法 25

3.1.1赛道图像采集 25

3.1.2赛道边缘提取 29

3.1.3障碍及超车区图像处理 31

3.2PID控制算法 32

3.2.1PID算法介绍? 32