动量矩定理课件.pptxVIP

理论力学1动量矩定理

理论力学2质点质点系动量定理：动量的改变→外力（外力系主矢）若当质心为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零，质心无运动，可是质点系确受外力的作用。动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。质心运动定理：质心的运动→外力（外力系主矢）

理论力学3由静力学力系简化理论知：平面任意力系向任一简化中心简化可得一力和一力偶，此力等于平面力系的主矢，此力偶等于平面力系对简化中心的主矩。由刚体平面运动理论知：刚体的平面运动可以分解为随同基点的平移和绕基点的转动。若将简化中心和基点取在质心上，则动量定理(质心运动定理)描述了刚体随同质心的运动变化和外力系主矢的关系。它揭示了物体机械运动规律的一个侧面。刚体相对质心的转动的运动变化与外力系对质心的主矩的关系将有本章的动量矩定理给出。它揭示了物体机械运动规律的另一个侧面。

理论力学4正负号规定与力对轴之矩的规定相同。对着轴看：逆时针为正；顺时针为负。或右手螺旋法则确定正负。一、质点的动量矩质点对点O的动量矩：矢量质点对轴z的动量矩：代数量§11-1动量矩

理论力学5质点系对z轴的动量矩等于各质点对同一轴动量矩的代数和。即质点系对点O的动量矩等于各质点对同一点动量矩的矢量和。即二、质点系的动量矩（动量的主矩）动量矩度量物体在某瞬时绕固定点(轴)转动的强弱，kg·ｍ2/s。质点对点O的动量矩在通过O的z轴上的投影等于质点对z轴的动量矩。即同理

理论力学62.定轴转动刚体定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。三、刚体动量矩计算1.平移刚体平移刚体可视为质量集中于质心的质点来计算对点（或轴）的动量矩。对转轴的动量矩

理论力学73.平面运动刚体质点系对质心的动量矩Oxyzx`y`z`Cmivi动坐标为平移坐标系质点系对O点的动量矩平面运动刚体平面运动刚体对垂直于质量对称平面的某轴的动量矩，等于刚体随同质心作平移时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。对质心的动量矩用绝对速度和用相对速度计算是相等的。

理论力学8解：[例1]滑轮A：m1，R1，J1滑轮B：m2，R2，J2；R1=2R2物体C：m3求系统对O轴的动量矩。

理论力学9一、质点的动量矩定理两边叉乘矢径,有左边可写成质点对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点上的力对同一点之矩。这就是质点对固定点的动量矩定理。故：O为固定点§11-2动量矩定理

理论力学10将上式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得上式称质点对固定轴的动量矩定理，也称为质点动量矩定理的投影形式。即质点对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点上的力对同一轴之矩。称为质点的动量矩守恒。若则常矢量注意：用上式计算动量矩与力矩时，符号规定应一致。

理论力学11运动分析：。由动量矩定理即微幅摆动时，并令，则解微分方程,并代入初始条件则运动方程，摆动周期解：将小球视为质点，受力图如图示。[例2]单摆已知m，l，t=0时?=?0，从静止开始释放。求单摆的运动规律。

理论力学12二、质点系的动量矩定理左边交换求和与求导运算的顺序，并且注意一质点系对固定点的动量矩定理对质点系，将每一质点的动量矩定理求矢量和。得对每一质点

理论力学13将上式在通过固定点O的三个固定直角坐标轴上投影，得:质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一点之矩的矢量和（外力系的主矩）。上式称为质点系对固定轴的动量矩定理。即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一固定轴之矩的代数和（外力系对同一轴的主矩）。

理论力学14质点系的动量矩守恒当时，常矢量。当时，常量。动量矩定理说明内力不会改变质点系的动量矩，只有外力才能改变质点系的动量矩。

理论力学15解:取整个系统为研究对象，受力分析如图示。运动分析：