刚体运动方程和平衡方程课件.pptxVIP

刚体运动方程和平衡方程;刚体学习方法;一、刚体运动;转动:刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动.这条直线称为转轴.;平面平行运动：;2描述刚体转动的物理量;角加速度;3欧勒角欧勒运动学方程;从图知:z轴垂直ON,故z轴位置与N有关,因此z轴位置要用?与?两个角来确定.?为系统绕z轴转动的角.;刚体绕着通过定点O某一轴线以角速度?转动,?在活动系Oxyz上的投影是?x,?y和?z,则;4刚体运动方程与平衡方程;(ii)刚体运动微分方程;刚体有六个独立变量.故质心运动及绕质心转动两组方程式恰好确定刚体的运动情况.也可应用动能原理，作为一个辅助方程来代替方程中的任意一个.;刚体以?作定点转动,其中质点Pi对定点的位矢是ri,则质点对定点的角动量为;在直角坐标系下;引入符号;刚体以?作定点转动,对定点的转动动能为;上式中?i为Pi的位矢ri与角速度矢量?之间的夹角,?i为自Pi至转动瞬轴的垂直距离，而I称为刚体绕转动瞬轴的转动惯量.;质量为m,长为l的细棒绕通过其端点合质心的垂直轴的转动惯量;例1、一根均匀的棍子、重为P长为2l.今将其一端置于粗糙地面上，又以其上的C点，靠在墙上，墙离地面的高度为h.当棍子与地面的角度?为最小值?0时,棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍与地面的摩擦系数?;例2、质量m=16kg、半径为R=0.15m的实心滑轮,一根细绳绕在其上，绳端挂一质量为m的物体.求（1）由静止开始1秒钟后，物体下降的距离.（2）绳子的张力.;例3、一质量为m、长为l的均质细杆，转轴在O点，距A端l/3.杆从静止开始由水平位置绕O点转动.求：（1）水平位置的角速度和角加速度.（2）垂直位置时的角速度和角加速度.;（2）垂直;