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INSGPS组合导航系统课件.pdf

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    （2）选取量测量，列写量测方程

    （3）连续系统离散化

    （4）利用卡尔曼滤波方程递推估计出状态

    （5）利用估计出的状态得到导航参数（输出校正、反馈校正）

    INS/GPS松组合导航系统

    （1）选取状态量（间接法），列写状态方程

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