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INS/GPS组合导航系统
INS和GPS的组合模式:重调法,松组合,紧组合
INS/GPS松组合导航系统
INS/GPS紧组合导航系统
利用卡尔曼滤波解决组合导航问题
(1)选取状态量(直接法、间接法),列写状态方程
(2)选取量测量,列写量测方程
(3)连续系统离散化
(4)利用卡尔曼滤波方程递推估计出状态
(5)利用估计出的状态得到导航参数(输出校正、反馈校正)
INS/GPS松组合导航系统
(1)选取状态量(间接法),列写状态方程
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