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科技创新与应用
研究视界TechnologyInnovationandApplication2020年8期
基于单目摄像机的无人机动态目标实时跟踪
，，，
辛长浩常玉克赵宏智张彬
，
（北京工业大学北京100000）
摘要：文章针对四旋翼无人机与动态目标组成的系统协同作业的任务，研究四旋翼无人机与动态目标的目标识别和目标跟踪问
、视觉计算机（，
题。设计由单目相机树莓派3B）和飞行控制系统组成的自主跟踪控制系统框架利用Camshift运动目标识别算法对目标
位置进行识别并预测动态目标运动轨迹，通过Mavlink协议将无人机的位置信息实时发送给飞行控制系统，从而控制无人机进行动态
，。
目标跟踪。实现无人机对动态目标的目标识别目标跟踪
目标跟踪
关键词：四旋翼无人机；动态目标；
中图分类号院V279文献标志码院A文章编号院2095-2945渊2020冤08-0046-03
Abstract:Aimingatthetaskofcooperationbetweenfour-rotorUAVanddynamictarget,thispaperstudiesthetargetrecognition
andtrackingoffour-rotorUAVanddynamictarget.Anautonomoustrackingcontrolsystemframeworkisdesigned,whichiscom鄄
posedofamonocularcamera,avisioncomputer(raspberrypie3B)andaflightcontrolsystem.TheCamshiftmovingtargetrecogni鄄
tionalgorithmisusedtoidentifythetargetpositionandpredictthedynamictargettrajectory.ThepositioninformationoftheUAVis
senttotheflightcontrolsysteminrealtimethroughtheMavlinkprotocol,soastocontroltheUAVfordynamictargettrackingand
realizethetargetrecognitionandtargettrackingoftheUAVtothedynamictarget.
Keywords:four-rotorUAV;dynamictarget;targettracking
引言功能的运动相机。同时为了尽可能使拍摄内容更多，最后
，。
随着现代科学技术的不断发展四旋翼无人机的单独我们选择了山狗C4高清运动记录仪
1.2微型视觉计算机
工作能力已逐步提高。但是现实中的很多问题由单个无人
，
机完成并不是完成任务的最佳方式需要由四旋翼无人机微型视觉计算机的功能是处理单目相机拍摄的视频信
和其他动态目标来组成一个系统共同完成。对空中无人机，，
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