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《智能机器人控制》教学大纲

课程编号：3．能力培养要求：

开课院系：计算机与通信工程学院电子系

通过该门课程的学习，使学生深化智能

课程类别：专业选修

机器人理论所涉及的主要控制技术，提高运

适用专业：电子信息、物联网等

用软件、硬件综合知识的能力，从仿真分析

课内总学时：32

和设计方法的角度来对智能机器人控制系

学分：2

统进行分析，培养学生的设计思维能力和实

先修课程：嵌入式系统与单片机、微机原理

际动手能力，对所研究的机电系统进行深入

与应用、计算机网络

分析，培养学生从物理意义及工程应用角

执笔：解仑

度，对数学计算与设计进行深刻理解的能

审阅：石志国

力。掌握PCB的电磁兼容设计的原则、干扰

一、课程教学目的消除、抗串扰和PCB接地技术。提升学生对

“智能机器人控制”课程属于“电子信智能机器人控制的实际工程能力，为后继的

息类”专业选修的一门重要的专业基础课，的电子工程、物联网工程基础等重要的相关

具有较完整的理论体系和较高的实用价值。课程打下坚实的基础。

通过该门课程的学习，使学生学会智能机器

人的控制技术、软件开发平台使用方法、整三、课程教学内容与学时

体结构设计、硬件电路设计与制作、软件模

块的编程方法，并对基本的智能机器人系统课堂教学（32学时）

的研制有正确的理解和认识。为学生学习后1．竞赛机器人的控制器、软件开发平台、

继的电子工程、物联网工程基础等有关课程结构和部件（8学时）

打下坚实的基础。掌握竞赛机器人的控制器基本原理，熟

练掌握软件开发平台、结构和部件，理解多

二、课程教学基本要求传感器信息融合算法。

1．课程重点：2．双足步行机器人动力学模型（8学时）

嵌入式系统的硬件设计、检测与调试；了解稳定性定律，熟练掌握新星关节驱

内核移植与系统定制；驱动程序开发与嵌入动器的设计方法，掌握人机接口的设计方

式图像处理；竞赛机器人的控制器、软件开法，理解鲁棒控制的基本原理。

发平台、结构和部件；双足步行机器人动力

学模型；双足步行机器人步态生成控制器设3．双足步行机器人步态生成控制器设计与

计与实现；多智能体控制技术等。实现（8学时）

掌握双足步行机器人步态生成控制器

2．课程难点：的基本原理及其设计与实现。

嵌入式操作系统的内核移植与定制、驱