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双足机器人数字孪生系统及现实—虚拟环境通信策略研究

目录

1.内容概要................................................2

1.1研究背景与意义.......................................2

1.2相关工作综述.........................................3

1.3研究目标与方法.......................................4

2.双足机器人数字孪生系统设计..............................5

2.1数字孪生模型建立.....................................7

2.1.1虚拟机器人物理模型...............................9

2.1.2虚拟机器人行为模型..............................10

2.1.3数据采集与虚拟模型同步策略......................11

2.2数字孪生平台架构设计................................12

2.2.1平台组成模块....................................14

2.2.2平台运行机制...................................15

3.现实-虚拟环境通信策略..................................16

3.1通信协议设计........................................19

3.1.1数据格式与信息内容..............................21

3.1.2通信服务模型....................................22

3.2多模态融合数据通信..................................23

3.2.1不同传感器的融合................................25

3.2.2上下文信息感知与决策............................27

3.3通信延迟与丢包问题处理..............................28

3.3.1通信优化策略....................................29

3.3.2数据重传与预测机制..............................31

4.系统应用场景及仿真实验.................................32

4.1应用场景分析........................................34

4.1.1机器人远程操作..................................35

4.1.2机器人故障诊断与修复............................36

4.1.3机器人任务规划与优化............................38

4.2系统仿真实验........................................39

4.2.1实验环境搭建....................................40

4.2.2实验结果分析与验证..............................41

5.结论与展望.............................................42

5.1研究结论............................................43

5.2讨论与未来方向......................................44

5.2.1研究扩展........................................45

5.2.2理论应用........................................47

1.内容概要

本文档主要研究和探讨了双足机器人的数字孪生系统及其与现实虚拟环境之间的通信策略。首先，介绍了双足机器人数字孪生系统的基本概念、组成要素及其在机器人技术中的应用。接着，详细阐述了数字孪生系统的构建过程