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关于微型无人机的研究与设计

作者：方志东胡世琪

来源：《E动时尚科学工程技术》·2019年第06期

摘要：文中主要介绍了无人機发展的趋势，详细阐述了四旋翼无人机技术发展的意义，

研究目的、采用的主要技术及其特点，并对基于STC15W4K48S4主控芯片的四旋翼飞行器的

系统结构组成进行了详细的介绍，目的在于便于广大用户更好的应用无人机平台。

关键词：信息；安全防范领域；四旋翼无人机

引言1

随着科技的发展，人们对未知领域的探索也拉开帷幕，面对着高风险、高强度的任务，人

们开始利用无人机替代有人飞机来执行，这也是大势所趋，形势所迫。无人飞机其实就是一种

由无线电遥控控制的设备，或自身程序控制装置操纵的无人机驾驶飞行器，又被人称为遥控驾

驶航空器。目前在军事、救援、农业、安防等领域发展较为迅速，在一些科技发达的国家已经

得到广泛应用。本项目属于遥控飞行的四旋翼无人机，起降简单，操作灵活，无人机体积小、

重量轻，机身重量仅40.5g，机身尺寸13*13cm，操作距离理论可达500m，利用无人机体积小

的特点，可以工作在恶劣的，危害人类健康和生命的环境中，最大限度地减少人员伤亡，飞行

器可以全天工作无需休息，工作效率高，本项目主要是基于无人机平台，结合搭载检测装置可

以实现不同的功能，具有非常好的发展前景和社会价值。

基于2STC15W4K48S4主控芯片的四旋翼飞行器的系统结构

如图1所示，四旋翼无人机采用STC15W4K48S4主控芯片，分别由NRF24L01无线控制

模块、MU6050姿态测量系统、电源供电系统、升压电路、遥控器控制模块、电机驱动模块、

串口通信模块、地面站系统等组成，四旋翼飞行器控制器的核心任务是姿态的测量，它的作用

是为飞行器控制系统提供实时、精确的飞行状态测量数据。通过匿名科创地面站系统调节PID

参数，这样做能够有效提高飞行器姿态测量精度，确保控制系统的姿态角的准确性和稳定性。

2.1NRF24L01无线通讯

NRF24L01是由NORDIC生产的工作在2.4GHz～2.5GHz的ISM频段的单片无线收发器芯

片。控制器与无人机之间采用NRF24L01进行无线通信，使无人机端即时有效地接收控制器所

发出的指令，使其能够实现在空间中自由移动。

2.2MPU6050姿态运动传感器

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MPU6050传感器是三轴数字罗盘，它可以用来测量四轴飞行器所处位置的三轴磁场信

息，该传感器内置了三轴磁阻模块和放大采样电路，直接输出数字信号，用来测量航向角并进

行姿态解算，主要是起到了无人机在空中的平衡调节，是四旋翼无人机的核心部分。

特点如下：

（1）IIC数字量输出总线接口，设计使用简单，尺寸非常小；

（2）有较高的测量精度，内置12位A/D转换；

（3）拥有自动校准功能，简化了应用的步骤；

（4）内置有自测试电路，量产测试非常方便，不需要增加额外的高昂测试设备；

（5）功耗较低，供电电压只需要1.8V，睡眠模式功耗-2.5uA，测量模式功耗-0.6mA。

控制系统2.3和动力系统

（1）四旋翼无人机控制系统是采用NRF24L01无线模块进行远程控制，通过控制方向遥

感的方向电压量变化，从而控制无人机的前后左右运动，通过控制方向遥感的油门电压量变

化，从而控制无人机的上下运动，降落起飞。

（2）四旋翼无人机的动力系统由空心杯电机和电机驱动电路组成，主要是通过PWM脉

宽占比去控制场效应管的导通时间，从而控制电机的转速。

四旋翼无人机3结构设计

如图2所示为四旋翼飞行器的外形结构，根据“基本运动学原理”设计成这种形状，在电机

1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺

效应和空气动力扭矩效应均被抵消，使得空气中对无人机的阻力减少，工作更加稳定。

结束语4

本文结合了现代人工智能、无线通