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基于滚动接触的单模块多自由度柔性连续体机械臂设计
目录
1.内容综述................................................3
1.1研究背景.............................................4
1.2柔性连续体机械臂基础概述.............................5
1.3基于滚动接触的柔性连续体机械臂设计优势...............6
1.4已有研究进展及不足...................................7
1.5本文研究内容及目标...................................9
2.机械臂结构设计思路.....................................10
2.1单模块设计方案......................................13
2.1.1模块拓扑结构设计................................14
2.1.2驱动机构设计....................................15
2.1.3运动传动机制设计................................17
2.2多自由度构型设计....................................18
2.2.1自由度分析......................................19
2.2.2模块连接方式设计................................21
2.2.3多自由度运动协同控制策略........................23
2.3滚动接触机制设计....................................24
2.3.1滚动接触单元结构设计............................26
2.3.2滚动接触特性分析及优化..........................28
2.3.3摩擦力控制及补偿策略............................29
2.4材料选择及性能特性分析..............................30
3.运动学及动力学建模.....................................32
3.1运动学建模..........................................33
3.1.1基于笛卡尔坐标系的机械臂运动学模型..............34
3.1.2基于关节坐标系的机械臂运动学模型................36
3.2动力学建模..........................................37
4.控制策略设计...........................................39
4.1模块控制策略........................................40
4.1.1运动反馈控制....................................42
4.1.2前馈控制........................................43
4.1.3模块协调控制....................................44
4.2机械臂整体控制策略..................................46
4.2.1运动规划........................................47
4.2.2轨迹跟踪控制....................................49
4.2.3动力学优化控制..................................51
5.仿真与实验验证.........................................51
5.1仿真平台搭建及模型验证..............................53
5.2实验平台搭建........................................54
5.3性能测试及分析..........
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