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冲床上下料气动机械手的设计毕业论文

目录

1前言1

1.1选题背景1

1.2设计目的2

1.3发展现状和趋势3

1.4机械手的系统工作原理及组成3

2机械手各部件的设计7

2.1机械手的总体设计7

2.1.1机械手总体结构的类型7

2.2机械手手爪结构设计8

2.2.1设计要求8

2.2.2驱动方式8

2.2.3典型结构9

2.2.4具体设计方案10

2.3机械手手臂结构的设计10

2.3.1手臂结构的设计要求10

2.3.2具体设计方案10

2.4机械手腰座结构的设计11

2.4.1腰座结构的设计要求11

WORD版本.

2.4.2具体设计方案11

2.5机械手驱动系统设计11

2.5.1常用驱动系统及其特点11

2.5.2具体设计方案12

2.6机械手手臂的平衡机构设计12

2.6.1平衡机构的形式12

2.6.2具体设计方案13

3手部结构设计14

3.1手指的形状14

3.2设计时考虑的几个问题14

3.3手部夹紧气缸的设计15

3.3.1手部驱动力计算15

3.3.2气缸的直径16

3.3.3缸筒壁厚的设计18

4手臂结构设计20

4.1手臂伸缩20

4.1.1结构设计20

4.1.2导向装置20

4.1.3手臂伸缩驱动力的计算20

4.2手臂升降和回转部分的结构设计21

4.3手臂伸缩气缸的设计21

WORD版本.

4.3.1驱动力计算21

4.3.2气缸的直径22

4.3.3活塞杆直径的计算23

4.3.4缸筒壁厚计算24

5气动系统设计25

5.1主要元器件的选择25

5.1.1气动三联件25

5.1.2换向阀25

5.1.3节流阀28

5.2拟定执行元件运动控制回路29

5.3气源系统的设计29

5.4气压传动系统工作原理图30

5.5机械手运行顺序及电气控制30

6机械手的PLC控制设计32

6.1可编程序控制器的选择及工作过程32

6.1.1可编程序控制器的选择32

6.1.2可编程序控制器的工作过程32

6.2可编程序控制器的使用步骤33

6.3机械手可编程序控制器控制方案34

6.3.1系统简介34

6.3.2工业机械手的工作流程34

WORD版本.

6.3.3I/0分配34

6.3.4机械手工作时序图36

6.3.5梯形图设计(如附图所示)36

7结论38

参考文献39

致谢40

附录141

附录242

附录343

WORD版本.

1前言

1.1选题背景

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在

眉睫。单纯的手工劳作已满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备

生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展

过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强

度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行

业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、

装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发

展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备

和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送

装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用

的水平和