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自动导航小车的应用及分析

孔卫华;刘志锦;尚永昌;张辉;何彩虹

【摘要】本文通过对自动导航小车（AGV）输送系统在汽车行业中实际应用的介

绍，分析了AGV在物流输送方面的作用和优势，其在减少生产运营成本、降低劳

动强度、提升自动化水平、提高生产安全和提升产品品质等方面有着直接或间接的

推动作用。

【期刊名称】《汽车制造业》

【年(卷),期】2016(000)007

【总页数】3页(P36-38)

【关键词】自动导航小车;应用;生产安全;自动化水平;汽车行业;输送系统;物流输送;

运营成本

【作者】孔卫华;刘志锦;尚永昌;张辉;何彩虹

【作者单位】[1]北京奔驰汽车有限公司;[2]长城汽车股份有限公司;[3]河北软件职

业技术学院

【正文语种】中文

【中图分类】TH165

本文通过对自动导航小车（AGV）输送系统在汽车行业中实际应用的介绍，分析

了AGV在物流输送方面的作用和优势，其在减少生产运营成本、降低劳动强度、

提升自动化水平、提高生产安全和提升产品品质等方面有着直接或间接的推动作用。

随着现代科学技术的高速发展以及人力成本的不断增加，自动化物流技术在制造业、

第三方物流和电子商务等领域也得到了飞速发展，其中，有着移动机器人之称的自

动导航小车（AGV）近年来在汽车制造业得到了广泛应用，涉及焊装、总装和零

部件等领域，为实现汽车制造的自动化、省人化提供了非常好的解决方案，并且在

生产控制中实现了标准化、准时化的车间物流配送。

AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置和无线通信

系统的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和

移交载荷。作为当代物流自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV及

自动输送系统已经得到了越来越广泛的应用。AGV的机械构成包括：驱动系统

（提供动力和转向驱动）；承载车身（整体车身机构，一般由金属成形/拼焊而

成）；安全系统（机械式安全机构）；承载/负载连接机构。AGV的电气构成包括：

核心控制器；安全系统（非接触式安全及控制回路）；电源系统（单车电源供给及

自动充电装置）；检测及状态反馈系统（速度、位置和状态的传感系统）；无线通

信系统。

1.AGV的分类

（1）根据负载形式可分为潜伏牵引型、后牵引型、背驼移载型和举升型。

（2）根据驱动形式可分为单驱动、双驱动和多驱动。

（3）根据导航原理可分为磁条导航、磁钉惯性导航和激光导航。

（4）根据转弯方式可分为差速和舵轮。

（5）根据负载量可分为100kg、200kg、500kg、1000kg、2000kg和5

000kg等。

（6）根据行进方向可分为单向、双向和万向。

2.实际应用

AGV的应用主要依据其负载类型、配送方式和路径进行划分，本文根据AGV在汽

车制造业的应用场合和应用形式，以不同工艺过程和AGV具体应用形式相结合的

思路进行简单介绍。

（1）在整车厂中的应用

①目前总装车间对于AGV的应用是最成熟的，其自动化程度也是最高的，运送过

程可以实现完全的自动化，不需要人工参与输送，其典型的应用生产线主要包括内

饰和底盘等。每个整车厂的总装车间都至少有2～3条的内饰和底盘输送装配线，

而且大多采用SPS配料形式。这为AGV的自动化输送应用提供了良好的应用环境，

同时根据主线体和具体现场环境（空间、设备形式等）的不同，可以采用不同的物

料随线输送形式来满足AGV物流输送方案的需求，从而优化方案、简化系统复杂

性并减少整体项目投资。内饰线应用的线路及辅助设备规划如图1所示。

②其次是总装车间的分装线体车门线和仪表线（见图2）等分装线。此类线体一般

也采用SPS配料，但其单配料的数量和容器的体积较小，一般采用物料箱的形式，

而且主线体的输送方式很有特点，再加上物料箱的随线形式和员工取料方式的不同，

就产生了另外一种应用形式。AGV与物料承载车不脱离，通过自身或辅助设备，

在指定的位置和时间段进行物料承载车和物料箱的分离和平移，从而实现自动物料

配送的需求。

③总装车间发动机线也可以采用AGV输送方式进行物料配送，由于发动机一般采

用批量定时配送，而且每批次的数量基本一致，质量较大，需要采用大吨位AGV

进行单线路循环方式，工位启停需要人工参与，这是目前为