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中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论

一、名词解释题：

二、简答题：

1.机器人学主要包含哪些研究内容？

2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？

4.机器人控制系统的基本单元有哪些？

三、论述题：

1.试论述机器人技术的发展趋势。

2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：

T

1.已知点u的坐标为[7,3,2]，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y

轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单

位得到点t。求u,v,w,t各点的齐次坐标。

z

t

v

w

Oy

xu

xy

2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{,}下的运动学方程。

00

θ

3

L

3

θ

2

y

0L

2

L

1

θ

1

Ox

0