互联网 无人驾驶项目学习.pdf

“互联网+无人驾驶技能主题赛”

绽放每个孩子的创造力

YoungMaker,Makeit

规则解读（详情看规则文本）

一句话解读

在一个三维的模拟城市情境中，设计一个无人驾驶机器，从起点到

终点，并在过程中尽可能多完成各种挑战任务。

三个关键点

一、道路有各种交通元素。

如十字路口、车辆、坡路、路面减速带、路口隔离栏杆……

二、部分交通元素可能产生变化。

如:起点终点/车辆数量和位置/拱形坡路数量和位置……

三、高度开放。

可自由规划路线、自由选择拓展任务……

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无人驾驶技能赛

规则解读——计分方法

得分项分值得分说明

基础分100分机器人在任务限时内到达终点

在道路上会出现正在道路上行驶或临时停靠的车辆，机器人通过该路段时未接触到该车辆

安全会车5分/处

并安全交会后，可获安全会车得分。

在道路中有明显标记的带坡路段，机器人经过此路段时，能整体腾飞并在空中滑行超过2米

飞车10分/处并驶出此路段后，可获得飞车得分。飞车距离从机器人整体离开路面时为起点，机器人任

何一部分再次接触路面时为终点进行计算。

附

加在人行横道上可能会出现正在穿越路口的模拟人（模拟人发射可被检测的红外光），机器

分礼让行人20分/处人须具备检测能力，当人行横道出现正在通行的模拟人时，机器人须在路口礼让区等待模

拟人优先通过路口，机器人在完成礼让后通过路口可获礼让行人得分。机器人任何时候触

碰到模拟人，任务终止。

在起始点后方上部建有货物自动输送装置，输送装置将在任务开始运行后的第3秒自动输送

负载通行50分一次货物,机器人在任务限时内随身携带至少一个货物至终点即为完成限时速递任务，此任

务旨在考察机器人的负载运动能力。

（任务限时–

任务耗时）（单机器人在任务限时内到达终点时可获得时间奖励分

时间奖励分

IROBOTQNetwork位秒）×1分

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课程及知识点解读

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解决方案—走中间基础算法

走中间算法设计成因

在通过分析路面，发现所有赛道两侧都有栏杆，因此可推断出一种算法：

使用检测距离的传感器（距离传感器）：机器人离左边栏杆近——右转；机器人

离右边栏杆近——左转；机器人在路中间——直行

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解决方案—走中间机器人设计

传感器安装注意事项

距离传感器斜向前的目的是提前发现前方弯道，提前转向，避免速度较快机器

人惯性较大时出现来不及转弯的情况。