混联腿构型四足机器人设计及运动仿真课程设计说明.docx

课程设计说明

课程名称：专业课程设计

题目：混联腿构型四足机器人设计及运动仿真

学院：机电工程学院系：机械工程

专业：机械设计制造及其自动化

目录

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、设计目标 1

二、原理设计 2

2.1研究现状 2

2.2机构原理确定 2

三、运动分析 4

3.1运动学逆解 4

3.2 步态 5

3.3运动仿真 8

四、受力分析 10

4.1机构受力分析 10

4.2阻力矩变化曲线 11

4.3机构各尺寸参数的影响 11

4.4尺寸确定，电机及减速器选型 15

五、结构设计及强度校核 16

5.1主要零部件三维模型设计及校核 16

5.2腿部总装 21

5.3整体总装 22

六、参考文献 23

第一章设计目标

PAGE1

一、设计目标

设计一台依靠四条腿行走的机器人；

机器人的每条腿至少需要三个自由度，保证机器人的灵活性要求；

机器尺寸不超过1000×800×800mm，重量不超过25kg。

第二章原理设计

二、原理设计

2.1研究现状

目前四足机器人在结构上分为串联机构，并联机构，混联机构。串联机构如图2.1所示，组成该机构的各部分连接串连载一起，即后部零件总由前一零件传递动力，这种机构在运动时灵活性强，做修正时更简单，但是承载能力较差。并联的机器人整体上是一个封闭系统，如图2.2所示，这种机构的承载力比串联机构更强，精度更高。混联机构则是并联和串联的整合，在机构中不仅有串联机构还有并联机构，如图2.3所示，这种机构目前的研究较少。

图2.1串联机构图2.2并联机构

图2.3混联机构机器人

2.2机构原理确定

在我们的四足仿生机器人设计中，采用的是混联联机构，该机构由机架，四个连杆，六个转动副构成，其原理图如下：

图2.4机构原理图

为一个平面五杆机构附加一个空间转动，整个平面机构可以绕B点的Y方向延长线旋转。

根据平面连杆的自由度计算公式：

F=3n-PL-PH

其中n=4，PL=5，PH=0，得F=2,加上附加自由度，最终机构的自由度F=3，这种结构的机构自由度满足我们的设计要求。

第三章运动分析

三、运动分析

3.1运动学逆解

φ

φ

图3.1

四足机器人的设计高度约为500-600mm，初定

L

L

∠4

L

已知D点坐标（Yd,Zd）

B点坐标（0,0）

1.求θ

L

∠

∠

θ=

2.求φ

从1中已知θ，求C点坐标

Z

Y

∠

∠

求E点坐标

Z

Y

L

∠

∠

φ=θ+

从D点坐标逆推φ,

步态

四足机器人的步态规划，根据单脚所走的轨迹，求出轨迹的表达式。

图3.2单腿轨迹

假设脚步从A点出发，沿着顺时针跨步，然后回到A点；

则可以得到x，y随时间的变化趋势图为：

图3.3x，y随时间的变化趋势图

由图3.3可知，黑线部分对应图1曲线AB，且x关于点M呈中心对称，y关于直线MN呈轴对称；红线部分对应图1直线AB。

根据数学知识可知，关于中心对称的图形，我们可以设它的方程为：

x=a1

则它的一阶导数：

x

关于轴对称的图形，我们可以设它的方程为：

y=H+b2

则它的一阶倒数：

y

由图3.3可求出图2中黑线部分的方程；

图3.4

设直线AB的长度为S，则通过直线AB的速度为S

设x关于t的方程为：

x=a1

一阶导数为：

x

设y关于t的方程为：

y=H+b2

一阶导数为：

y

带入点可得方程组：

x

y

联立方程组求得a1,a3,b2,b4的值分别为：

a3=-

a1=-

b4=

b2=-2×a4

即可求得曲线的方程，令t=t-Tz2,经平移后，可以得到图2黑色轨迹方程

x=a1

y=H+b2

加上红色轨迹方程后，得到最终轨迹表达式为：

x

y

即求出四足机器人步态轨迹方程。

3.3运动仿真

从D点坐标逆推φ,θ求解完成，只需给定步态轨迹的参数，循环进行以上计算过程，即可得到D

仿真结果如下

图3.5腿部末端轨迹仿真

图3.6主动件角度变化曲线图

图3.7主动件角速度变化曲线图

第四章受力分析

四、受力分析

4.1机构受力分析

图4.1受力图

取ED杆为对象进行受力分析：

F

F

M

a=

tan

F

F

机器总重25kg，双腿站立的情况下，F

可以结算出A、C点的受力，再由下式：

M

M

可求得AB、BC所受扭矩，便于电机和减速器的选型。

4.2阻力矩变化