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混联腿构型四足机器人设计及运动仿真课程设计说明.docx

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    课程设计说明

    课程名称：专业课程设计

    题目：混联腿构型四足机器人设计及运动仿真

    学院：机电工程学院系：机械工程

    专业：机械设计制造及其自动化

    目录

    目录

    TOC\o1-3\h\z\u一、设计目标 1

    二、原理设计 2

    2.1研究现状 2

    2.2机构原理确定 2

    三、运动分析 4

    3.1运动学逆解 4

    3.2 步态 5

    3.3运动仿真 8

    四、受力分析 10

    4.1机构受力分析 10

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