毕业实习报告机器人大赛比赛规则.doc

实习报告

实习内容：□认识实习（社会调查）

□教学实习（□生产□临床□劳动）

eq\o\ac(□,√)毕业实习

实习形式：eq\o\ac(□,√)集中□分散

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、实习的目的 -1-

二、实习内容 -1-

2.1了解第十八届全国大学机器人大赛比赛规则 -1-

2.2机器人的设计流程 -2-

2.3工具软件的使用 -3-

2.4零件加工方式 -5-

三、实习总结 -6-

6-

一、实习的目的

规划竞赛机器人设计制作的流程。

熟悉使用三维建模软件，数学分析软件等工具软件的使用。

通过实践应用制图及加工工艺相关的知识。

为毕业设计做准备。

二、实习内容

2.1了解第十八届全国大学机器人大赛比赛规则

本届全国大学生机器人大赛的主题是“快马加鞭”，灵感来自古代传递信息的驿传制度。根据比赛要求，参赛队伍需要制作两台机器人，一台手动、半自动或者全自动机器人信使1MR1，一台全自动机器人信使2MR2，对于机器人MR2，它只能像马一样用四条腿行走。比赛开始后MR1车携带一块令牌从“龙门驿站”（MR1机器人启动区）出发，沿着木桩组成的森林绕行，通过一米宽的桥梁，到达“大漠驿”（MR2机器人启动区），MR1将会把令牌交接给MR2，当MR2接到令牌后，即可沿着曲折的大漠道前进，途中跨越一个宽300mm高100mm的台阶，以及两道斜拉的绳索，到达“高山驿”，当MR2进入“高山驿”停止运行，MR1开始抛掷兽骨，达到指定分数后MR2方可继续运行，爬上一个斜坡到达山顶区，举起令牌，比赛获胜。

如图2.1所示，比赛双方各有两台机器人参与比赛，手动信使机器人MR1（下文简称MR1）从龙门驿出发，通过龙门区越过界线1，信使机器人MR2（下文简称MR1）启动区在途中大漠驿的位置，本文主要针对MR2进行设计，在比赛中，机器人MR2在启动区接收到MR1车的令牌后，启动进入大漠区，通过界线2后转弯，向前越过沙丘，沙丘的是长2000mm宽300mm高100mm的长方体台阶，越过台阶后在界线3的位置调整角度，进入一个直角弯，在出直角弯后进入草地区，草地区的入口和出口各有一根斜拉的绳索，入口绳索左低右高，出口处左高右低，（红蓝赛场对称布置），通过草地区到达高山驿，停止运行，等待 MR1车得分大于等于50分后，MR2继续往前，爬上约15度的斜坡，即图2.1所示的高山区，登顶举起令牌即获胜，比赛结束。

图2.1赛场俯视图

图2.2赛场轴侧视图

2.2机器人的设计流程

（1）分析比赛规则，确定设计要求，初定设计原理

将规则中对机器人的要求罗列出来，查找相关的研究资料，思考多种设计方案，对比分析，取优势较明显的方案进行运动学分析。

（2）方案原理的运动学分析

对机器人的运动过程进行分析，分析单腿运动时的运动规律，运用数学工具进行分析，求解计算出腿部的运动范围，验证其是否能达到比赛要求。

（3）设计方案的力学分析

方案通过运动学求解后满足比赛要求，则需要对其进行受力分析，得出每个构件的受力曲线，对受力不合理（过大）的部分进行参数上的调整。

（4）机械结构设计

在机构原理优化完之后，具体到每个零件的设计，将机构简图所确定的尺寸作为设计的参考数据，设计出各个构件的零件图或装配图，并完成整机的装配图绘制，对其细化后出图加工，完成后装配。

2.3工具软件的使用

1.数学分析软件MATLAB

使用MATLAB建立数学模型，强大的绘图功能是Matlab的特点之一，Matlab提供了一系列的绘图函数，用户不需要过多的考虑绘图的细节，只需要给出一些基本参数就能得到所需图形，这类函数称为高层绘图函数。此外，Matlab还提供了直接对图形句柄进行操作的低层绘图操作。这类操作将图形的每个图形元素（如坐标轴、曲线、文字等）看做一个独立的对象，系统给每个对象分配一个句柄，可以通过句柄对该图形元素进行操作，而不影响其他部分

二维图绘制主要命令

（1）基本画图功能

（2）plot参数说明

（3）坐标轴定标和图形说明

通过对机构进行运动学的解算，建立机构的运动方程即可在MATLAB的图形界面仿真出来。

图2.3五杆六副并联机构末端画圆仿真

2.三维绘图软件SolidWorks

Solidworks软件功能强大，组件繁多。Solidworks有功能强大、易学易用和技术创新三大特点，这使得SolidWorks成为领先的、主流的三维CAD解决方案。SolidWorks能够提供不同的设计方案、减少设计过程中的错误以及提高产品质量。SolidWorks不仅提供如此强大的功能，而且对每个工程师和设计者来