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1达朗贝尔原理动力学

2§14-1惯性力·质点的达朗贝尔原理MNFRaFI(1)质点的达朗伯原理F+N=ma设有质量为m的质点M在主动力F和约束反力N的作用下作某一曲线运动.由质点动力学方程得:亦即F+N+(-ma)=0令FI=-ma得:F+N+FI=0在图示瞬时,其加速度为a.FI=-ma称为质点M的惯性力.

3质点的达朗伯原理:质点在运动的每一瞬时,作用在质点上的主动力,约束反力与质点的惯性力构成一平衡力系.达朗伯原理的实质仍然反映力与运动变化的关系,属于动力学问题.这种把动力学问题转化为静力学中平衡问题的方法称为动静法.F+N+FI=0

4(2)达朗伯原理与相对动力学中的惯性力的比较相对动力学方程:1)惯性力的量纲和定义方式相同2)达朗伯原理把动力学问题转化为静力学中的平衡问题来处理;相对动力学引进惯性力后把牛顿第二定律推广到非惯性系.达朗伯原理:F+N+FI=0FI=-ma

5例题14-1.图示小车以匀加速度a沿水平直线运动.小车上有一质量为m长为l的单摆,其转角在任一瞬时为?,当?=0时,?=0.求在任一瞬时杆OM的拉力.xyoxyoM?a

6xyoxyoM?a解:取M为研究对象进行运动分析.把静系oxy固结在地面上,动系o?x?y?固结在小车上.a质点M的相对运动是以o?为圆心l为半径的圆弧运动.小车的平动为牵连运动.

7xyoxyoM?aa进行受力分析并画受力图.mgmaT(1)(2)(3)

8(4)把(4)式代入(1)式得:把(3)式代入(2)式得:积分并化简得:

9§14-2质点系的达朗贝尔原理MiFiFiINiaiorizyx设有n个质点组成的非自由质点系,取其中任一质量为mi的质点.该质点上作用有主动力Fi,约束反力Ni.在某一瞬时质点具有加速度ai,则该质点的惯性力为FiI=-miai.(1)质点系的达朗伯原理根据质点的达朗伯原理对每一个质点写出平衡方程,可得下列平衡方程组.Fi+Ni+FiI=0(i=1,2,…,n)

10质点系的达朗伯原理:或在质点系运动的每一瞬时,作用于质点系上的所有主动力,约束反力与假想地加在质点系上各质点的惯性力构成一平衡力系.由于质点系中每个质点都有这样的平衡力系则作用于部分质点或整个质点系的力系必然是一组平衡力系,而且在一般情况下将是一组分布于空间的平衡力系.

11(2)质点系达朗伯原理的动力学实质1)惯性力系的主矢为质点系惯性力系的主矢等于质点系的动量对时间的导数,并冠以负号.

122)惯性力系的主矩为:质点系惯性力系对o点的主矩等于质点系对o点的动量矩对时间的导数,并冠以负号.

13例题14-2.图示的构架滑轮机构中,重物M1和M2分别重P1=2kN,P2=1kN.略去各杆及滑轮B和E的质量.已知AC=CB=l=0.5cm,?=45o.滑轮B和E的半径分别为r1和r2且r1=2r2=0.2cm求重物M1的加速度a1和DC杆所受的力.BEM1M2ACD?

14BEM1M2ACD?x由(1)和(2)式得:YBXBP1P2(4)联立(3)和(4)式得:ACD?BEM1M2解:取滑轮组为研究对象,

进行运动、受力分析.x2-xE=c2(2)x1+2xE=c1(1)(3)

15BEM1M2ACD?取整体为研究对象进行受力分析.XAYA解得:SDC=5.657kNxP1P2ASDC

16§14-3刚体惯性力系的简化(1)平动刚体中惯性力系的简化选择刚体的质心为惯性力系的简化中心.1)惯性力系的主矢2)惯性力系的主矩CaCaCmiri

17(2)定轴转动刚体中惯性力系的简化本节只讨论具有质量对称平面的刚体绕垂直于该平面的固定轴转动.ozFiIFi1IFi2IcMiMi2Mi1由运动学知处在平行于转轴的直线上的所有点的加速度均相等.因此对称质点Mi1和Mi2的惯性力Fi1I=-mi1ai1和Fi2I=-mi2ai2也相等.可将它们合成FiI=Fi1I+Fi2I后作用于对称面内的Mi点.

18具有质量对称平面的刚体绕垂直于该平面的固定轴转动的情况,可以简化为具有质量的平面图形绕平面上固定点的转动,而刚体上的惯性力可以简化为平面任意力系.RIacac?acnaiFiIo取z