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刚体的平面运动;刚体平面运动动画一：行星齿轮;刚体平面运动动画二：车轮运动情况;§9-1刚体平面运动的概述和运动分解;2运动方程;3运动分析;§9-2求平面图形内各点速度的基点法;例9-1椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，如图所示，AB=l。;解：1AB作平面运动,基点:A;例9-2图所示平面机构中，AB=BD=l=300mm。
在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。;解：1BD作平面运动，基点：B;;例9-3曲柄连杆机构如图所示，OA=r,AB=。如曲柄OA以匀角速度ω转动。;解：1AB作平面运动,基点：A;例9-4图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半
径为r1；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。
系杆OA角速度为。
求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C两点的速度。;解:1轮Ⅱ作平面运动,基点：A;Ⅱ;2速度投影定理;例9-5图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。;解：1AB作平面运动，基点：A;2CD作定轴转动，转动轴：C;§9-3求平面图形内各点的瞬心法;基点：C;3速度瞬心的确定方法;●;瞬时平移(瞬心在无穷远处);●纯滚动(只滚不滑)约束;刚体平面运动动画二：车轮运动情况;例9-7用瞬心法解例9-1。;;例9-8矿石轧碎机的活动夹板长600mm，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。;解:1杆DE作平面运动,瞬心为C1;2杆BG作平面运动,瞬心为C2;§9-4用基点法求平面图形内各点的加速度;例9-9如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。;解:1轮Ⅰ作平面运动,瞬心为C;2选基点为Ｏ;√;例9-10如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动。OD＝AD＝BD＝l。;解:1AB作平面运动,瞬心为C;;求：车轮上速度瞬心的加速度。;解:1车轮作平面运动,瞬心为C;§9-5运动学综合应用举例;求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。;解:1杆BE作平面运动,瞬心在O点;沿BE方向投影;绝对运动：直线运动(BD)
相对运动：直线运动(OA)
牵连运动：定轴转动(轴O);沿BD方向投影;求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。;解:1动点：铰链A
动系：套筒O;;;另解:1取坐标系xoy;例9-14图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿
摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为。;解:1杆AB作平面运动，基点为B;√;√;例9-15在图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时;解：1、动点：滑动B,动系：杆AE;3、将（c）代入（a）;沿方向投影;4、将（d）代入（b）;沿方向投影
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