刚体的平面运动课件.pptxVIP

1刚体的平面运动运动学

29-1-1.刚体的平面运动方程(1)平面运动的特点在运动过程中,刚体上任一点离某一固定平面的距离始终保持不变.即刚体内任一点始终在与该固定平面平行的某一平面内运动.OAB(图9-1)O?(图9-2)图9-1中的AB杆和图9-2中的园盘O均作平面运动.

3设一刚体作平面运动,MNSA1A2A体内每一点都处在与固定平面M平行的平面内运动.若作一平面N与平面M平行,并以此去截割刚体得一平面图形S.可知该平面图形S始终在平面N内运动.因而垂直于图形S的任一条直线A1A2必然作平动.故A1A2的运动可用其与图形S的交点A的运动来替代.因此刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面S内的运动.

4(2)运动方程Sxyo?xo?yo?设平面图形S在固定平面Oxy内运动.图形S的位置完全由其上任一线段O?A的位置来确定.而O?A的位置取决于点O?的坐标xo?,yo?以及与x轴的夹角?.O?称为基点xo?=f1(t)yo?=f2(t)?=f3(t)刚体的平面运动方程AO?

59-1-2.平面运动分解为平动和转动(1)刚体的平面运动方程的讨论:若?等于常数,则刚体作平动.若xo?和yo?分别等于常数,则刚体作定轴转动.由此可知:刚体的平面运动包含着平动和转动这两种基本运动.xo?=f1(t)yo?=f2(t)?=f3(t)

6(2)刚体平面运动的分解建立静系Oxy以基点O?为原点建立平动坐标系O?x?y?.Sxyo在平面图形S上选取基点O?.O?x?y?

7刚体的平面运动

(绝对运动)xyoSA?x?y?O?SA?x?y?O???随同基点的平动(牵连运动)绕着基点的转动(相对运动).A?

8(3)有关基点选取的讨论ABSⅠA?SⅡA?B?B???1??2则直线AB随之运动到的A?B?位置.设在时间?t内平面图形S从位置Ⅰ运动到位置Ⅱ.由几何关系可知:??1=??2由此推得:?1=?2?1=?2以A为基点以B为基点

9结论:在同一瞬时,图形绕任一基点转动的角速度和角加速度都是相同的.平面运动随同基点的平动规律与基点的选择有关,而绕基点的转动规律与基点的选择无关.又因动系作平动,故在动系中观察到图形的角速度与角加速度就是图形相对静系的绝对角速度和绝对角加速度.

10例题9-1.确定下面两图中作平面运动的物体并选取适当的基点.?vAOAB(图9-1.2)OAB(图9-1.1)

11§9-2求平面图形内各点速度的基点法vMO?vo?x?y?xyoO?vo??vM(1)速度合成法若已知图形上某点O?的运动,在某瞬时该点的速度为vo?,图形的角速度为?,如图所示.由va=ve+vr可得ve=vo?vr=vMO?=O?M??vM=vo?+vMO?(1)M平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随同图形绕基点转动的速度的矢量和.

12(2)速度投影法把(1)式向O?M方向投影得:(vM)O?M=(vo?)O?M(2)平面图形上任意两点的速度,在该两点连线上的投影彼此相等.(2)式适用于作任何运动的刚体.vMO?vo?x?y?xyoO?vo??vMMvM=vo?+vMO?(1)

13例题9-2.半径为r的车轮A在直线轨道上作纯滚动.写出其轮心A点的速度vA加速度aA与车轮的转动角速度?角加速度?之间的关系.A?

14A?yxox?y?BC?解:取A为基点建立静系Oxy和随基点A平动的动系Ax?y?.xA=xA(t)yA=r?=?(t)由xA=r?得:

15例题9-3.椭圆规的构造如图所示.滑块A和B分别可在相互垂直的直槽中滑动,并用长l=20cm的连杆AB连接设已知vA=20cm/s方向如图示.求?=30?时滑块B和连杆中点C的速度.ABC?vA

16ABC?vA解:(1)取A为基点B为动点.vB=vA+vBA(1)把(1)式向AB方向投影得:vBsin?=vAcos?vB=vActg?=34.64cm/s把(1)式向vA方向投影得:0=vA-vBAsin?vBA=40cm/s?=2rad/svAvBvBA?

17ABC?vAvAvBvBA?取A为基点C为动点.vC=vA