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1刚体的简单运动运动学

2§7-1刚体的平行移动(1)定义:设相对于某一参考系而言,刚体运动时,体内任何直线均保持与其原来位置相平行.则此刚体相对于该参考系的运动称为平行移动,即平动.(2)刚体平动的运动学特点:当刚体平动时,体内各点的轨迹均相同;并且在任何瞬时,各点具有相同的速度与加速度.刚体平动时整体的运动可归结为点的运动.

3根据平动刚体内点的运动轨迹,刚体的平动可分为直线平动;平面曲线平动和空间曲线平动.§7-2刚体绕定轴的转动(1)定义:设相对于某一参考系而言,刚体运动时,体内有一直线保持不动,而整个刚体绕着这一直线旋转,则此刚体的运动称为定轴转动.(2)刚体的定轴转动的运动学特点:转动轴上各点均保持不动;而不在轴上的各点,则在垂直于轴的平面内,以此平面与轴的交点为中心作园运动.

4(3)基本运动学量:转动方程——?=?(t)确定定轴转动刚体的位置时,可先选定一通过转轴z并与参考系相固结的参考平面Oxz.zxO定平面动平面(P)另选一通过z轴并固结于转动刚体上的动平面(P).则刚体的位置可由(P)平面与Oxz平面间的夹角?确定.?

5角速度——角加速度——例题7-1.图示机构中滑块A套在摇杆O2B上,并与曲柄O1A以销子连接.当O1A转动时通过滑块A带动O2B左右摆动.设O1A长r,以匀角速?1转动.写出O2B的转动方程;并求出其角速度及角加速度.lO1O2AB??1

6lO1O2AB??1解:已知曲柄O1A以匀角速?1转动,并设t=0时,?=0.则其转动方程为:?=?1tC由图可得:?摇杆O2B的转动方程为:摇杆的角速度

7摇杆的角加速度:讨论:(1)当?=?1t=0o时,cos?1t=1,sin?1t=0(2)当?=?1t=90o亦即O1A与O1O2垂直时,

8§7-3转动刚体内各点的速度和加速度(1)转动刚体内各点的速度和加速度的计算:s=R?v=R?a?=R?an=R?2a?在每一瞬时,转动刚体内任一点的速度和加速度的大小都与转动半径成正比,且各点的加速度与转动半径成相同的夹角.MOvana?

9(2)刚体定轴转动的矢量描述ORMAz?v=?×rrORMAzr?an=?×va?=?×r?v=?×ra=?×r+?×van=?×va?=?×r可以证明,速度和加速度的大小及方向与A点在z轴上的位置无关.=?×r+?×(?×r)

10例题7-2.图示为卷筒提取重物装置,卷筒O的半径r=0.2m,B为定滑轮.卷筒在制动阶段,转动方向如图示,其转动方程为?=3t–t2.式中?以rad度计,t以s计.求t=1s时卷筒边缘上任一点M的速度和加速度,以及重物A的速度和加速度.不计钢丝绳的伸长.OrBMA?vA

11OrBMA?vA解:取卷筒为研究对象.=3-2t当t=1s时,?=1rad/s?=-2rad/s2vM=r?aM?=r?aMn=r?2vMaM?aMnaM?=0.2×1=0.2m/s=0.2×(-2)=-0.4m/s2=0.2×12=0.2m/s2

12OrBMA?vAvMaM?aMnaM?取重物A为研究对象.选取重物A的坐标x,取?=0时A的位置为x轴的原点,卷筒作逆时针转动时A的运动方向为x轴的正向.xOxAaAsA=xAvM=vA=0.2m/saM?=aA=-0.4m/s2

13例题7-3.水平园盘绕竖直的z轴转动.在某一瞬时,园盘上B点的速度vB=0.4im/s,其上另一点A的切向加速度a?=1.8jm/s2.已知OB=100mm,OA=150mm.求该瞬时园盘的角速度?和B点的全加速度aB的矢量表达式.OxyzAB

14OxyzAB解:(1)B点的速度vB=0.4im/s.vB=4rad/s?A的切向加速度a?=1.8jm/s2.a?=12rad/s2?aB=?×r+?×vB=12k×0.1j+(-4k×0.4i)=-1.2i-1.6j

15OxyzAB(2)a×(b×c)=b×(a×c)-c×(a×b)(1)令:?=?k0.4i=?k×(0.1j)(2)用j矢乘(2)式得:j×0.4i=j×[?k×(0.1j)]即:-0.4k=0.1?k?=-4k?=?k[j×(