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1动量矩定理动力学
2§12-1质点和质点系的动量矩(1)质点的动量矩OAmvr质量为m的质点A,t时刻速度为v,O为空间任一固定点,则动量mv对O点的矩定义为质点的动量矩.LO=r?mvLO对过O点任一轴的矩为:LOl=lo·(r?mv)
3在直角坐标系中动量矩的表式为:
4(2)质点系的动量矩1.质点系对固定点的动量矩OAirimiviLOiLO=?Loi=?ri?miviLoi组成一共点矢量系,可应用合矢量投影定理计算LOLz=?Lzi
52.质点系的绝对运动对动质心的动量矩Oxyzcx?y?z?rircr?iMiLc=?Lci=?r?i?miviri=rc+r?ivi=vc+vriLO=?ri?mivi=?(rc+r?i)?mivi=?rc?mivi+?r?i?mivi=rc?P+Lc
63.质点系的相对运动对动质心的动量矩Lcr=?Lcri=?r?i?mivriLc=?r?i?mivi=?r?i?mi(vc+vri)=(?mir?i)?vc+?r?i?mivri=LcrLO=rc?P+Lc=rc?P+Lcr当rc??P时,LO=Lc=Lcr
7例题12-1.边长为a质量为m的正方体沿平直轨道滑动如图所示.已知质心C的速度为v.求:(1)正方体对轨道上固定点O的动量矩;(2)正方体的绝对运动对质心C的动量矩;(3)正方体的相对运动对质心C的动量矩.CvO
8CvO解:建立直角坐标系Oxyxy(1)LO=?ri?mivi(2)Lc=?r?i?mivi(3)vri=0Lcr=0=(?miri)?v=mrc?v=-0.5amvkA=(?mir?i)?v=0rc
9例题12-2.有对称面的刚体绕垂直于对称面的轴以角速度?转动.求:刚体对轴的动量矩.xyO?miri解:取坐标如图.vi=??ri=?k?(xii+yij)=?(-yii+xij)LO=?ri?mivi=?(xii+yij)?mi?(-yii+xij)=?k?mi(xi2+yi2)=Jz?kLz=Jz?
10例题12-3.有对称面的刚体在平行于对称面的平面内作平面运动,角速度为?.求:刚体对过质心且垂直于对称面的轴的动量矩.C?
11解:取坐标如图C?x?y?mir?ivri=??r?i=?k?(xi?i+yi?j)=?(-yi?i+xi?j)Lcr=?r?i?mivri=?(xi?i+yi?j)?mi?(-yi?i+xi?j)=?k?mi(xi?2+yi?2)=JC?k=LcLcz=JC?
12例题12-4.如图所示,一双单摆在Oxy平面内振动.在图示瞬时角速度?1=5rad/s,?2=10rad/s.
如质点A,B的质量m1=m2=5kgOA=AB=1m.求在该瞬时质点系对O点的动量矩.
(sin?1=0.6;sin?2=0.8)xyOAB?1?2?1?2
13xyOAB?1?2?1?2解:(1)应用LO=?Loi=?ri?mivir1=0.8i+0.6jr2=1.4i+1.4jv1=?1?r1v2=v1+v21=5k?(0.8i+0.6j)=-3i+4jr1r2=?1?r1+?2?(AB)=-3i+4j+10k?(0.6i+0.8j)=-11i+10jLO=r1?m1v1+r2?m2v2=(0.8i+0.6j)?5(-3i+4j)+(1.4i+1.4j)?5(-11i+10j)=172k
14(2)应用LO=rc?P+Lcrc=1.1i+jP=m1v1+m2v2=-70i+70jxyOAB?1?2?1?2Crcr?2=0.3i+0.4jr?1=-0.3i-0.4jr1′r2′Lc=r?1?m1v1+r?2?m2v2=25krc?P=(1.1i+j)?(-70i+70j)=147kLO=25k+147k=
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