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点的运动学

§6-1矢量法

矢端曲线速度矢径矢端曲线切线加速度速度矢端曲线切线

直角坐标与矢径坐标之间的关系§6-2直角坐标法运动方程

加速度

例6-1椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB的中点以铰链相连接，而规尺A，B两端分别在相互垂直的滑槽中运动。求：①M点的运动方程②轨迹③速度④加速度

解：点M作曲线运动，取坐标系xoy运动方程消去t,得轨迹求：x=x(t)，y=y(t)。已知：

速度求：x=x(t)，y=y(t)。已知：

加速度求：x=x(t)，y=y(t)。已知：

例6-2正弦机构如图所示。曲柄OM长为r，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为其中θ为t=0的夹角，ω为一常数。已知动杆上A，B两点间距离为b，求点A和B的运动方程及点B的速度和加速度。求：①A、B点运动方程②B点速度、加速度已知：

解：A，B点都作直线运动，取ox轴如图所示。运动方程求：①A、B点运动方程②B点速度、加速度已知：

B点的速度和加速度周期运动求：①A、B点运动方程②B点速度、加速度已知：

例6-3如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度（v为活塞的速度，k为比例常数)，初速度为v0,求活塞的运动规律。

解：1活塞作直线运动，取坐标轴Ox如图

6-3自然法自然轴系副法线单位矢量

自然坐标轴的几何性质

例6-4列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀速运动。如初速度为零，经过2min后，速度到达54km/h。求列车起点和未点的加速度。已知：R=800m=常数，

解：1列车作曲线加速运动，取弧坐标如上图②①已知：R=800m=常数，

例6-5已知点的运动方程为x=2sin4tm，y=2cos4tm，z=4tm。解：由点M的运动方程，得求：点运动轨迹的曲率半径。

例6-6半径为R的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角，如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。求：M点的运动方程、速度和加速度

解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图。求：M点的运动方程、速度和加速度。

求：M点的运动方程、速度和加速度。